DE1174035B

DE1174035B - Device for actuating a gripper by means of pressure medium

Info

Publication number: DE1174035B
Application number: DEM51951A
Authority: DE
Inventors: Walter Blume
Original assignee: Miag Muehlenbau und Industrie GmbH
Current assignee: Miag Muehlenbau und Industrie GmbH
Priority date: 1960-07-30
Filing date: 1960-07-30
Publication date: 1964-07-16

Description

Einrichtung zum Betätigen eines Greifers mittels Druckmittel Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Betätigen eines Greifers, der durch Seilzug an einem schwenkbaren Ausleger aufgehängt ist, mittels Druckmittel.Device for actuating a gripper by means of pressure means The invention relates to a device for operating a gripper, which is operated by a cable is suspended on a pivoting boom, by means of pressure medium.

Es sind hydraulisch betätigte Greifer bekannt, die unmittelbar am Ausleger eines Fahrzeugs angelenkt sind. Der Arbeitsbereich solcher Geräte ist dementsprechend beschränkt, insbesondere hinsichtlich der möglichen Unterflurtiefe. Die hydraulische Betätigung von Greifern, die mittels Seilzug auf- und abbewegt werden können, bedingt dagegen die Schwierigkeit, die Druckmittelschläuche zwischen Greifer und Ausleger zu führen bzw. straff zu halten.There are hydraulically operated grippers known that are directly on Booms of a vehicle are articulated. The working range of such devices is accordingly limited, especially with regard to the possible underfloor depth. The hydraulic Operation of grippers, which can be moved up and down by means of a cable, is conditional on the other hand, the difficulty in locating the pressure fluid hoses between the gripper and the boom to lead or to keep taut.

Nach einem älteren Vorschlag für einen Kran wird ein zum Greifer führender Schlauch auf einer am Ausleger angebrachten Trommel aufgespult, die einen hydraulischen Motor hat. Der Motor soll die Trommel so antreiben, daß sich Hubseil und Schlauch synchron bewegen. Die korrekte Lösung dieser Aufgabe ist schwierig und verlangt einen erheblichen Bauaufwand.According to an older proposal for a crane, one that leads to the grab Hose coiled on a drum attached to the boom, which has a hydraulic Engine has. The motor is supposed to drive the drum in such a way that the hoist rope and hose are together move synchronously. The correct solution to this problem is difficult and demanding a considerable construction effort.

Bei einem vorbekannten Kran ist am Ausleger zum Straffhalten eines zum Lastaufnahmemittel führenden Kabels und einer Leine eine Trommel angeordnet, die mit einer Feder zum Erzeugen eines Rückdrehmoments ausgestattet ist. Eine Verwendung von Schläuchen ist dort nicht vorgesehen.In a previously known crane there is one on the boom to keep it taut A drum is arranged with a cable and a line leading to the load handling device, which is equipped with a spring to generate a reverse torque. One use of hoses is not provided there.

Bei einem Hubgerät mit einer Winde wurde auch schon vorgeschlagen, eine zum Aufwinden von Hilfsseilen bestimmte Trommel hydraulisch vom Führerstand aus zu bremsen. Dabei ist jedoch die Federtrommel gleichachsig mit der Umlenkrolle für das Hubseil des Greifers angeordnet, und es liegt eine andere Aufgabenstellung vor.In the case of a lifting device with a winch, it has also been suggested that a drum intended for winding auxiliary ropes hydraulically from the driver's cab to slow down. However, the spring drum is coaxial with the pulley arranged for the hoist rope of the gripper, and there is a different task before.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, den Greifer hydraulisch zu betätigen und sein hydraulisches System unter vollem Arbeitsdruck abzuschließen, um den Greifer ungehindert zu heben und zu senken. Dabei sollen die Schläuche sowohl während der Betätigung als auch nach dem Abschluß des Systems straff gehalten werden. Die Erfindung geht hierfür aus von einer Einrichtung zum Betätigen eines mittels Seilzug an einem Ausleger aufgehängten Greifers, der ein druckmittelbetätigtes Kraftgerät zum Öffnen und Schließen besitzt, insbesondere vom nicht mitschwenkbaren Führerstand eines Fahrzeugs aus, mit einer am Ausleger angeordneten Speichertrommel für zum Greifer führende Druckmittelschläuche, deren trommelseitige Enden mit einer in der Speichertrommel vorgesehenen Druckmitteldurchführung verbunden sind.The invention is based on the object, the gripper hydraulically operated and its hydraulic system under full working pressure complete to raise and lower the grapple unhindered. The Hoses taut both during actuation and after the system has been terminated being held. For this purpose, the invention is based on a device for actuation a gripper suspended from a boom by means of a cable, which is a pressure medium-actuated Has power device for opening and closing, in particular of the non-pivotable Driver's cab of a vehicle, with a storage drum arranged on the boom for pressure medium hoses leading to the gripper, the drum-side ends of which with a are connected in the storage drum provided pressure medium leadthrough.

Die vorliegende Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß die Speichertrommel in an sich bekannter Weise mit einer ein Rückdrehmoment erzeugenden Feder verbunden ist und eine beim Greifvorgang betätigbare Bremse aufweist, daß dem Kraftgerät am Greifer angeordnete, gesondert zu öffnende, den Rückfluß aus dem Kraftgerät verhindernde Rückschlagventile vorgeschaltet sind, und daß die Druckmittelschläuche bei Aufrechterhaltung des Druckes im Kraftgerät durch einen am Fahrzeug angeordneten Steuerschieber vom Druck entlastbar sind.The present object is achieved according to the invention in that the storage drum in a manner known per se with a back torque generating Spring is connected and has a brake which can be actuated during the gripping process, that the power device on the gripper arranged, separately openable, the return flow from the Power device preventing check valves are connected upstream, and that the pressure medium hoses if the pressure is maintained in the power device by one arranged on the vehicle Control slide can be relieved of pressure.

Die Rückschlagventile verhindern einen ungewollten Rückfluß von Druckmittel aus dem hydraulischen System des Greifers, so daß dieser seinen Betriebszustand beibehält. Druckentlastete Schläuche lassen sich ohne Schwierigkeit durch die federbelastete Trommel straff halten. Mit hohem Druck beaufschlagte Schläuche haben dagegen das Bestreben, sich zu strecken und in unzulässiger Weise von der Trommel abzuwickeln. Dem, wird durch die erwähnte Bremse entgegengewirkt.The check valves prevent unwanted backflow of pressure medium from the hydraulic system of the grab, so that it is in its operating condition maintains. Pressure-relieved hoses can be pushed through the spring-loaded hoses without difficulty Keep the drum taut. On the other hand, hoses subjected to high pressure have that Endeavor to stretch and unwind from the drum in an unacceptable manner. This is counteracted by the aforementioned brake.

Vorzugsweise wird die Bremse der Schlauchtrommel durch das Druckmittel betätigt, das dem Kraftgerät des Greifers zugeführt wird. Dabei kann die Trommel auf einem Zapfen gelagert sein, der in an sich bekannter Weise Ringnuten und damit verbundene Längsbohrungen für das Druckmittel aufweist. Es ist auch bekannt, beiderseits solcher Ringnuten andere Ringnuten anzuordnen, die mit Ringdichtungen ausgefüllt sind.The brake of the hose reel is preferably activated by the pressure medium operated, which is fed to the power device of the gripper. The drum can be mounted on a pin, the ring grooves and thus in a known manner having connected longitudinal bores for the pressure medium. It is also known both ways such ring grooves to arrange other ring grooves that are filled with ring seals are.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden solche in Ringnuten liegende Ringdichtungen als Bremsringe benutzt, die sich unter dem Druck des Druckmittels verformen und die Trommel auf dem Zapfen festbremsen. Das Festbremsen der Schlauchspeichertrommel auf dem feststehenden Zapfen kann in sinnfälliger Weise mit den Steuerfunktionen zum Betätigen des Greifers verbunden werden. Während der Schließzustand des Greifers durch die Rückschlagventile gesichert wird, werden die Druckmittelschläuche nach beendetem Schließen des Greifers dadurch drucklos gemacht, daß der Steuerschieber in eine entsprechende »Nullstellung« gebracht wird. Der geschlossene Greifer, dessen System unter öldruck steht, kann dann mittels des Seilzuges gehoben und gesenkt werden. Das Festbremsen der Speichertrommel kann übrigens auch mittels eines Elektromagneten erfolgen.In a preferred embodiment of the invention, such Ring seals located in ring grooves are used as brake rings, which are located under the Deform the pressure of the pressure medium and brake the drum onto the pin. That Braking the hose storage drum on the stationary pin can make sense Way to be connected to the control functions for operating the gripper. While the closed state of the gripper by the Check valves secured is, the pressure medium hoses are thereby after the gripper closes depressurized so that the control slide is brought into a corresponding "zero position" will. The closed gripper, the system of which is under oil pressure, can then use of the cable can be raised and lowered. Braking the storage drum can Incidentally, it can also be done by means of an electromagnet.

Die Erfindung wird an Hand von Ausführungsbeispielen näher erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. Es zeigt A b b. 1 ein Kranfahrzeug, dessen Greifer hydraulisch betätigt wird, A b b. 2 den Längsschnitt einer Schlauchspeichertrommel, A b b. 3 eine Einzelheit, Ab b. 4 den Schnitt durch ein steuerbares Rückschlagventil.The invention is explained in more detail using exemplary embodiments which are shown in the drawing. It shows A b b. 1 a crane vehicle whose gripper is hydraulically operated, A b b. 2 the longitudinal section of a hose storage drum, A b b. 3 a detail, from b. 4 the section through a controllable check valve.

Das in Ab b. 1 dargestellte Fahrzeug hat einen Greifer 1, der mittels eines Seilzuges 2 am Ausleger 3 aufgehängt ist. Die Bedienung des Greifers soll vom Fahrerplatz 4 aus erfolgen. Die Betätigungsmittel des Greifers sind mittels einer Speichertrommel 5 straff gehalten, die am Ausleger 3 angeordnet ist. Die Trommel 5 kann durch hydraulische Mittel vom Fahrerpliatz 4 aus festgebremst werden. Sie ist auf einem feststehenden Zapfen 6 drehbar gelagert und steht im übrigen unter der Wirkung eines an sich bekannten Federmotors 7. Im Fahrzeug ist ein Steuerschieber 8 oder ein anderes Bedienungsmittel untergebracht, das durch Hand- oder Fußhebel betätigt wird. Die vom Steuerschieber 8 ausgehenden Druckmittelleitungen 9 sind durch einen Umlaufverteiler 10 in den drehbaren Auslegerfuß zentral überführt. Von dort führen Druckmittelleitungen 11, z. B. starre Rohre, zur Speichertrommel 5. The in ab b. Illustrated vehicle 1 has a gripper 1, which is suspended by a cable 2 to the boom. 3 The gripper should be operated from driver position 4. The actuating means of the gripper are held taut by means of a storage drum 5 which is arranged on the boom 3. The drum 5 can be braked from the driver's seat 4 by hydraulic means. It is rotatably mounted on a stationary pin 6 and is otherwise under the action of a spring motor 7 known per se. A control slide 8 or other operating means is accommodated in the vehicle and is operated by hand or foot lever. The pressure medium lines 9 emanating from the control slide 8 are transferred centrally through a circulation distributor 10 into the rotatable boom foot. From there, pressure medium lines 11, z. B. rigid pipes to the storage drum 5.

Die Druckmittelpresse 24 am Greifer 1 wird unter Zwischenschaltung von Rückschlagventilen 25 durch die Druckmittelschläuche 23 gespeist. Diese sind also einerseits an die Rückschlagventile 25, andererseits an den Umfang der Schlauchspeichertrommel 5 angeschlossen, auf der sie aufgespult werden können. Die Schläuche 23 stehen nach Abb. 2 über Bohrungen 44 und Ringnuten 45 mit Längsbohrungen 26 in Verbindung, die an die Druckmittelleitungen 11 angeschlossen sind. Die Leitungen 11 werden über die Leitungen 9 und den Steuerschieber 8 von der Pumpe 27 aus gespeist, die aus dem Ölbehälter 38 ansaugt.The pressure medium press 24 on the gripper 1 is fed through the pressure medium hoses 23 with the interposition of check valves 25. These are therefore connected on the one hand to the check valves 25 and on the other hand to the circumference of the hose storage drum 5 , on which they can be wound. According to FIG. 2, the hoses 23 are connected via bores 44 and annular grooves 45 to longitudinal bores 26 which are connected to the pressure medium lines 11. The lines 11 are fed via the lines 9 and the control slide 8 from the pump 27 , which sucks in from the oil tank 38.

Die Wirkungsweise der Einrichtung ist folgende: Die Presse 24 des Greifers wird in an sich bekannter Weise zum Öffnen und Schließen benutzt. Beim Schließvorgang würde der nötige hohe öldruck die Schläuche 23 in ihren auf der Trommel 5 aufgespulten Teilen zu strecken versuchen und weiter von der Trommel abwickeln. Deshalb wird diese auf dem Zapfen 6 festgebremst.The operation of the device is as follows: The press 24 of the gripper is used in a manner known per se for opening and closing. During the closing process, the necessary high oil pressure would try to stretch the hoses 23 in their parts wound onto the drum 5 and continue to unwind them from the drum. This is why it is braked onto the pin 6.

Ab b. 2 zeigt eine Möglichkeit, die Trommel 5 hydraulisch festzubremsen. Der Zapfen 6 hat Ringnuten 28, in denen elastische Dichtungsringe 29 untergebracht sind. Diese Dichtungen können als Rundschnurringe so bemessen sein, daß sie beim Einbau entsprechend A b b. 3 zu einem ovalen Querschnitt verformt werden. Sie legen sich dann dichtend an drei Flächen an. Wird während des Betriebes durch Beaufschlagen der benachbarten Ringnuten 45 der Öldruck im Spalt 30 erhöht, so werden die Dichtungsringe 29 so stark verformt, daß die Trommel 5 auf dem Zapfen 6 festgebremst wird. Es kann sich dabei zum Beispiel um öldrucke von über 200 atü handeln. Die Rundschnurringe können beispielsweise eine Härte von 85 bis 95 shore aufweisen. From b. 2 shows one possibility of hydraulically braking the drum 5. The pin 6 has annular grooves 28 in which elastic sealing rings 29 are housed. These seals can be dimensioned as O-rings so that they are installed according to A b b. 3 can be deformed to an oval cross-section. You then lay tightly against three surfaces. If the oil pressure in the gap 30 is increased during operation by applying pressure to the adjacent annular grooves 45, the sealing rings 29 are deformed to such an extent that the drum 5 is braked on the pin 6. It can be, for example, oil pressures of over 200 atmospheres. The O-rings can, for example, have a hardness of 85 to 95 shore.

Das hydraulische oder auch pneumatische Leitungssystem des Greifers selbst ist durch die Anordnung der Rückschlagventile 25 abgesichert. Es handelt sich um gesondert gesteuerte Rückschlagventile, deren eines in A b b. 4 in größerem Maßstab dargestellt ist. Der Kolben 31 des Ventils 25 ist durch eine Feder 32 belastet, die ihn auf den Ventilsitz drückt, so daß auch die Bohrung 33 verschlossen ist. Wird der Druck durch Beaufschlagen der Bohrung 34 erhöht, so kann der Kolben 31 die Kraft der Feder 32 überwinden und die Bohrung 33 freigeben, wodurch der Anschluß zur Druckmittelpresse 24 hergestellt wird. Um das Rückschlagventil 25 vom Fahrerplatz 4 aus zu öffnen, wird ein Hilfskolben 36 von einer Leitung 35 aus beaufschlagt, der einen größeren Querschnitt hat als der Kolben 31. Dieser wird mittels eines Ansatzes 37 am Hilfskolben 36 gegen die Kraft der Feder 32 verschoben, so daß Öl von 33 nach 34 zurückfließen kann.The hydraulic or pneumatic line system of the gripper itself is secured by the arrangement of the check valves 25. These are separately controlled check valves, one of which is shown in A b b. 4 is shown on a larger scale. The piston 31 of the valve 25 is loaded by a spring 32 which presses it onto the valve seat so that the bore 33 is also closed. If the pressure is increased by acting on the bore 34, the piston 31 can overcome the force of the spring 32 and release the bore 33 , whereby the connection to the pressure medium press 24 is established. In order to open the check valve 25 from the driver's seat 4, an auxiliary piston 36 is acted upon by a line 35 , which has a larger cross-section than the piston 31. This is moved by means of a shoulder 37 on the auxiliary piston 36 against the force of the spring 32 , see above that oil can flow back from 33 to 34.

Durch das Rückschlagventil 25 wird der Schließzustand des Greifers 1 gesichert, während die Schlauchleitungen nach beendetem Schließen des Greifers drucklos gemacht werden. Zu diesem Zweck ist der Steuerschieber 8 in nicht dargestellter Weise mit einer an sich bekannten »Nullstellung« ausgerüstet. In dieser Nullstellung oder »Schwimmstellung« des Steuerschiebers sind die zur Trommel 5 führenden Leitungen 11 über die Leitungen 9 mit dem Rücklauf zum ölbehälter 38 verbunden. Der geschlossene Greifer steht dann allein unter öldruck und kann mittels des Seilzuges gehoben und gesenkt werden. Die drucklosen Schläuche 23 können dabei ohne Schwierigkeit durch die Trommel 5 straff gehalten werden, deren Bremseinrichtung ebenfalls drucklos ist. Das Öffnen des Greifers wird durch ein entsprechendes Verstellen des Steuerschiebers 8 eingeleitet, die Wirkungsweise des Gesamtsystems ist grundsätzlich die gleiche wie beim Schließvorgang, lediglich die Druckhöhe des Druckmittels ist wesentlich geringer.The closed state of the gripper 1 is secured by the check valve 25 , while the hose lines are depressurized after the gripper has closed. For this purpose, the control slide 8 is equipped in a manner not shown with a "zero position" known per se. In this zero position or “floating position” of the control slide, the lines 11 leading to the drum 5 are connected via the lines 9 to the return to the oil container 38 . The closed gripper is then solely under oil pressure and can be raised and lowered using the cable. The pressureless hoses 23 can be held taut without difficulty by the drum 5 , the braking device of which is also pressureless. The opening of the gripper is initiated by a corresponding adjustment of the control slide 8 , the mode of operation of the overall system is basically the same as during the closing process, only the pressure level of the pressure medium is significantly lower.

Es ist auch möglich, die Schlauchspeichertromel 5 pneumatisch oder mittels eines Elektromagneten festzubremsen. Dieser kann gegebenenfalls an die Lichtstromanlage des Fahrzeuges angeschlossen werden.It is also possible to brake the hose storage drum 5 pneumatically or by means of an electromagnet. If necessary, this can be connected to the vehicle's lighting system.

Die Erfindung ermöglicht unbehindertes Manipulieren mit einem hydraulisch betätigten Greifer, wobei die Druckmittelschläuche in jedem Betriebszustand straff gehalten sind und der Ausleger unabhängig vom Fahrerplatz um 360' drehbar ist.The invention enables unhindered manipulation with a hydraulically operated gripper, the pressure medium hoses being held taut in every operating state and the boom being rotatable through 360 'independently of the driver's seat.

Claims

Claims: 1. Device for actuating a gripper which is suspended from a boom by means of a cable and which has a pressure-medium-actuated power device for opening and closing, in particular the gripper that cannot be pivoted. Driver's cab of a vehicle, with a storage drum arranged on the boom for pressure medium hoses leading to the gripper, the drum-side ends of which are connected to a pressure medium feed-through provided in the storage drum, d a - characterized in that the storage drum (5) in a manner known per se with a Back torque generating spring is connected and has a brake that can be actuated during the gripping process, that the power device (24) arranged on the gripper, separately openable, the return flow from the power device (24) preventing non-return valves (25) are connected, and that the pressure medium hoses (23) can be relieved of pressure by a control slide (8) arranged on the vehicle when the pressure in the power device is maintained.

2. Device according to claim 1, characterized in that the brake assigned to the storage drum (5) can be actuated by the pressure medium supplied to the power device (24). 3. Device according to claim 2, characterized in that the storage drum (5) is mounted on a stationary pin (6) which, for the transmission of the pressure medium, is arranged on the periphery in a manner known per se and cooperating with bores (26) of the storage drum ( 45), on both sides of which further annular grooves (28, 29) are arranged, in which elastic brake sealing rings (29) are located, which deform under the influence of the pressure medium penetrating laterally on the pin circumference and brake the storage drum. 4. Device according to claim 1, characterized in that an auxiliary piston (36) which can be actuated via a pressure medium line (35) is provided for opening the check valve for relieving the pressurized working spaces in the power device (24) in each check valve (25). 5. Device according to claim 1 and 4, characterized in that the control slide (8) for the pressure medium system is designed such that the pressure medium lines (9, 11, 23) to the check valve (25) with return lines to a pressure medium container (38) in zero division are connectable. 6. Device according to claim 1, characterized in that the storage drum (5) can be braked by means of an electromagnet which can optionally be connected to the luminous flux system of the vehicle. Documents considered: SA. Patent Specifications No. 2 303 002, 2 620 909. Older patents considered: German Patent 1086 413.