DE19719591A1

DE19719591A1 - Passive joystick for aircraft

Info

Publication number: DE19719591A1
Application number: DE19719591A
Authority: DE
Inventors: Bernd Neudoerffer
Original assignee: Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
Current assignee: Diehl BGT Defence GmbH and Co KG
Priority date: 1997-05-09
Filing date: 1997-05-09
Publication date: 1998-11-12
Anticipated expiration: 2017-05-10
Also published as: DE19719591C2

Abstract

The joystick produces setback force by movement from a starting position by spring components, with damping of a backward movement of the joystick in a starting position. The damping devices (44) have a non-linear damping characteristic line. They provide relatively small damping for large movements of the joystick (10) and relatively large damping for small movements of the joystick. They have an symmetrical characteristic line in relation to the starting position. The damping devices contain a cylinder (46) with a damping medium, forming a throttle (56), in which a damping body (60) coupled with the joystick has a variable cross-section over its length, which with the throttle of the cylinder forms a stroke-dependent throttle cross-section. The throttle is formed by a cylinder ring (56) in the central area of the cylinder (46).

Description

Die Erfindung betrifft einen passiven Steuerknüppel für Flugzeuge, bei welchem bei einer Auslenkung des Steuerknüppels aus einer Ausgangsstellung durch Federglieder eine von der Auslenkung des Steuerknüppels abhängige Rückstellkraft erzeugbar ist und bei welchem Dämpfungsmittel zur Dämpfung der Rückbewegung des Steuerknüppels in die Ausgangsstellung vorgesehen sind.The invention relates to a passive joystick for Aircraft in which a deflection of the Control stick from a starting position Spring links one from the deflection of the joystick dependent restoring force can be generated and at which Damping means for damping the return movement of the Joysticks are provided in the starting position.

Die Bewegung passiver Steuerknüppel wird durch Abgriffe abgetastet und in Steuersignale umgesetzt. Auf den Steuerknüppel würde dabei praktisch keine Kraft wirken. Damit hätte aber der Pilot auch kein "Gefühl" für die Größe des von ihm über den Steuerknüppel gegebene Steuersignals. Daher sind Federglieder oder andere krafterzeugende Mittel vorgesehen, welche auf den Steuerknüppel eine von der Auslenkung aus einer Ausgangslage abhängige Rückstellkraft ausüben. Diese krafterzeugenden Mittel haben üblicherweise eine nichtlineare und häufig zur Ausgangslage unsymmetrische Kennlinie. Beim Loslassen des Steuerknüppels würde dieser ungedämpft in die Ausgangslage zurückgeführt. Es würden unzulässige Schwingungen auftreten. Deshalb sind Dämpfungsmittel vorgesehen, welche die Bewegung des Steuerknüppels dämpfen. The movement of passive joysticks is controlled by taps sampled and converted into control signals. On the Joysticks would have practically no force. However, the pilot would not have a "feeling" for the size the control signal given by him on the joystick. Therefore, spring links or other force-generating means provided which one of the on the joystick Return force dependent on a starting position exercise. These power generators usually have a non-linear and often the starting point asymmetrical characteristic. When you release the joystick this would be returned to the starting position undamped. Inadmissible vibrations would occur. That is why Damping means are provided which prevent the movement of the Steam the control stick.

An solche Dämpfungsmittel werden besondere Anforderungen gestellt. Die Dämpfungsmittel müssen ein temperaturkonstantes Verhalten zeigen. Die durch die Federglieder erzeugten Rückstellkräfte dürfen durch die Dämpfungsmittel nicht beeinflußt werden. Der Steuerknüppel soll sich nach dem Loslassen schnell und ohne Überschwingen in seine Ausgangsstellung zurückstellen. Zum Erreichen der Ausgangsstellung soll nur minimale Reibung zu überwinden sein. Es dürfen keine Slip-Stick-Effekte auftreten. Die Dämpfungsmittel sollen hohe Ausfallsicherheit zeigen.Such damping agents have special requirements posed. The damping agents must be Show constant temperature behavior. The through the Restoring forces generated by the spring elements may be caused by the Damping agents are not affected. The joystick should release quickly after release and without overshoot return to its original position. To reach the Starting position is intended to overcome minimal friction be. No slip-stick effects may occur. The Damping agents should show high reliability.

Bekannte Dämpfungsmittel für diese Zwecke sind "Ölbremsen", die während der Bewegung des Steuerknüppels eine ständige und gleichbleibende Dämpfung verursachen. Die Ölbremsen haben in beiden Bewegungsrichtung die gleiche Dämpfungskonstante. Die Ölbremsen erfordern genaue Kolbenpassungen in einem Zylinder.Known damping means for these purposes are "oil brakes", which is a constant during the movement of the joystick and cause constant damping. The oil brakes have the same in both directions of movement Damping constant. The oil brakes require accurate Piston fits in a cylinder.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Dämpfungs- Verhalten von passiven Steuerknüppeln der eingangs genannten Art zu verbessern.The invention has for its object the damping Behavior of passive control sticks at the beginning to improve the type mentioned.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Dämpfungsmittel eine nicht-lineare Dämpfungs-Kennlinie aufweisen.According to the invention this object is achieved in that the Damping means a non-linear damping characteristic exhibit.

Es ist dann möglich, daß die Dämpfungsmittel relativ kleine Dämpfung für große Auslenkungen des Steuerknüppels und relativ große Dämpfung für kleine Auslenkungen des Steuerknüppels bewirken.It is then possible for the damping means to be relatively small Damping for large movements of the joystick and relatively large damping for small deflections of the Effect joysticks.

Dann wird die Bewegung des Steuerknüppels bei größeren Auslenkungen nur wenig durch die Dämpfung beeinflußt. Beim Rückstellen in die Ausgangsstellung wird jedoch eine starke Dämpfung wirksam, die ein Überschwingen verhindert.Then the movement of the joystick becomes larger Deflections only slightly influenced by the damping. At the Returning to the starting position will be a strong one Damping effective, which prevents overshoot.

Es ist auch möglich, daß die Dämpfungsmittel eine in bezug auf die Ausgangsstellung unsymmetrische Kennlinie aufweisen, entsprechend einer unsymmetrischen Kennlinie der Federglieder etwa für "Ziehen" und "Drücken" des Steuerknüppels.It is also possible for the damping means to be one characteristic asymmetrical to the starting position have, according to an asymmetrical characteristic of Spring links for "pulling" and "pushing" the Joysticks.

Die Dämpfungsmittel können einen Zylinder mit einem Dämpfungsmedium enthalten, der eine Einschnürung bildet und in welchem ein mit dem Steuerknüppel gekoppelter Dämpfungskörper von variablem Querschnitt geführt ist, der mit der Einschnürung des Zylinders einen hubabhängigen Drossel-Querschnitt bildet.The damping means can be a cylinder with a Damping medium included, which forms a constriction and in which a coupled with the joystick Damping body of variable cross section is performed with the constriction of the cylinder a stroke dependent Throttle cross section forms.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche 5 bis 11.Further refinements of the invention are the subject of Subclaims 5 to 11.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.An embodiment of the invention is below Reference to the accompanying drawings explained in more detail.

Fig. 1 ist eine Vorderansicht - teilweise im Schnitt - eines Steuerknüppels mit nichtlinearen Dämpfungsmitteln. Fig. 1 is a front view, partly in section, of a joystick with non-linear damping means.

Fig. 2 ist eine Seitenansicht des Steuerknüppels von Fig. 1, ebenfalls teilweise im Schnitt. Fig. 2 is a side view of the joystick of Fig. 1, also partially in section.

Fig. 3 zeigt einen Zylinder mit Zylinderring und Dämpfungskörper in der Ausgangsstellung des Steuerknüppels, d. h. bei zentriertem Dämpfungskörper. Fig. 3 shows a cylinder with a cylinder ring and damping body in the starting position of the control stick, ie with the centering damping body.

Fig. 4 zeigt die Anordnung von Fig. 4 bei ausgelenktem Steuerknüppel. Fig. 4 shows the arrangement of Fig. 4 with the control stick deflected.

Fig. 5 zeigt eine Abwandlung des Dämpfungskörpers. Fig. 5 shows a modification of the damping body.

In Fig. 1 und 2 ist mit 10 ein Steuerknüppel bezeichnet. Der Steuerknüppel 10 ist relativ zu einem Gehäuse 12 in zwei Richtungen verschwenkbar, wie in Fig. 1 und 2 gestrichelt angedeutet ist.In Fig. 1 and 2, numeral 10 designates a control stick. The control stick 10 can be pivoted in two directions relative to a housing 12 , as is indicated by dashed lines in FIGS. 1 and 2.

An einem Rahmenteil 14 ist eine Welle 16 in Lagern 18 und 20 drehbar gelagert. Mit der Welle 16 ist an einem ersten, in Fig. 2 linken Ende ein doppelarmiger Hebel 22 verbunden. Auf einem zweiten, in Fig. 2 rechten Ende der Welle 16 sitzt ein Steuerknüppel-Teil 23 des Steuerknüppels 10. Der Steuerknüppel 10 ist daher relativ zu dem Rahmenteil 14 um die Achse 24 der Welle 16 verschwenkbar.A shaft 16 is rotatably mounted in bearings 18 and 20 on a frame part 14 . A double-armed lever 22 is connected to the shaft 16 at a first end on the left in FIG. 2. A joystick part 23 of the joystick 10 sits on a second end of the shaft 16 on the right in FIG. 2. The control stick 10 can therefore be pivoted relative to the frame part 14 about the axis 24 of the shaft 16 .

Wie in Fig. 2 gestrichelt angedeutet ist, ist der Rahmenteil 14 wiederum in einem gehäusefesten Teil 26 um eine Achse 28 verschwenkbar, welche die Achse 24 der Welle 16 senkrecht schneidet. In Fig. 2 verläuft die Achse 28 senkrecht zur Papierebene. Dadurch ist der Steuerknüppel 10 um den Schnittpunkt der beiden Achsen 24 und 28 relativ zu dem Gehäuse 12 allseitig verschwenkbar gelagert.As indicated by dashed lines in FIG. 2, the frame part 14 can again be pivoted in a part 26 fixed to the housing about an axis 28 which intersects the axis 24 of the shaft 16 perpendicularly. In FIG. 2, the axis 28 is perpendicular to the plane of the paper. As a result, the control stick 10 is mounted so that it can pivot on all sides relative to the housing 12 about the intersection of the two axes 24 and 28 .

Der Rahmenteil 14 weist einen nach unten in Fig. 1 ragenden Mittelteil 30 und einen am unteren Ende des Mittelteils 30 vorgesehenen Querbalken 32 auf. Der Querbalken 32 erstreckt sich in der Ausgangsstellung von Fig. 1 parallel zu dem doppelarmigen Hebel 22.The frame part 14 has a central part 30 projecting downwards in FIG. 1 and a cross bar 32 provided at the lower end of the central part 30 . In the starting position of FIG. 1, the crossbar 32 extends parallel to the double-armed lever 22 .

Ein Zylinder 34 mit Federgliedern ist einerseits an einem Arm 36 des Querbalkens 32 und andererseits an einem Arm 38 des doppelarmigen Hebels angelenkt. An dem zweiten Arm 40 des Querbalkens 32 und dem zweiten Arm 42 des doppelarmigen Hebels 22 ist ein Dämpfungsglied 44 angelenkt.A cylinder 34 with spring members is articulated on the one hand on an arm 36 of the crossbar 32 and on the other hand on an arm 38 of the double-armed lever. A damping member 44 is articulated on the second arm 40 of the crossbar 32 and the second arm 42 of the double-armed lever 22 .

Das Dämpfungsglied 44 enthält einen Zylinder 46. Der Zylinder 46 ist an seinem dem Querbalken zugewandten Ende durch eine Stirnwand 48 abgeschlossen. An seinem dem doppelarmigen Hebel zugewandten Ende ist der Zylinder 46 durch ein Kopfstück 50 abgeschlossen. In der Stirnwand 48 ist eine zu der Zylinderbohrung gleichachsige Bohrung 52 vorgesehen. Das Kopfstück 50 weist eine damit fluchtende Bohrung 54 auf. In dem Zylinder sitzt ein Zylinderring 56. Der Zylinderring 56 ist in dem Zylinder 46 durch eine eingeschraubte Hülse 58 gehalten. Die Hülse 58 sitzt in einem Abschnitt verminderter Wandstärke des Zylinders 46. Die Innenwandung des Zylinders 46 bildet eine Ringschulter, auf welcher der Zylinderring 56 aufsitzt. Zwischen der Ringschulter und der Hülse 58 ist der Zylinderring 56 gehalten.The attenuator 44 includes a cylinder 46 . The cylinder 46 is closed at its end facing the crossbar by an end wall 48 . At its end facing the double-armed lever, the cylinder 46 is closed off by a head piece 50 . A bore 52 coaxial with the cylinder bore is provided in the end wall 48 . The head piece 50 has a bore 54 aligned therewith. A cylinder ring 56 is seated in the cylinder. The cylinder ring 56 is held in the cylinder 46 by a screwed sleeve 58 . The sleeve 58 is seated in a section of reduced wall thickness of the cylinder 46 . The inner wall of the cylinder 46 forms an annular shoulder on which the cylinder ring 56 is seated. The cylindrical ring 56 is held between the annular shoulder and the sleeve 58 .

In dem Zylinder 46 ist ein Dämpfungskörper 60 längsbeweglich geführt. Der Dämpfungskörper 60 bildet eine Verdickung einer Kolbenstange 62, die mit einem ersten, in Fig. 1 unteren, Ende in der Bohrung 52 und mit dem zweiten, in Fig. 1 oberen, Ende in der Bohrung 54 geführt ist. Der Zylinder 46 ist an dem Arm 40 des Querbalkens 32 angelenkt. Die Kolbenstange 62 ist mit dem zweiten Ende an dem Arm 42 des doppelarmigen Hebels 22 angelenkt.In the cylinder 46 , a damping body 60 is guided to be longitudinally movable. The damping body 60 forms a thickened portion of a piston rod 62, the bottom having a first, in Fig. 1, the upper end in the bore 52 and with the second, in Fig. 1, the end is guided in the bore 54. The cylinder 46 is articulated on the arm 40 of the crossbar 32 . The piston rod 62 is hinged at the second end to the arm 42 of the double-armed lever 22 .

Der Zylinder ist mit einer Dämpfungsflüssigkeit gefüllt.The cylinder is filled with a damping fluid.

In Fig. 4 und 5 ist ein solches Dämpfungsglied 60 im einzelnen dargestellt. Bei der Ausführung nach Fig. 4 und 5 weist der Dämpfungskörper 60 einen schmalen, zylindrischen Mittelabschnitt 64 und zwei sich zu den beiden Enden hin konisch verjüngende Endabschnitte 66 und 68 auf. Die Endabschnitte 66 und 68 sind kegelstumpfförmig. In der Mittel- oder Ausgangsstellung von Fig. 4 bildet der Mittelabschnitt 64 mit dem Zylinderring 56 einen engen Spalt. In Fig. 5 ist der Dämpfungskörper seitlich gegenüber dem Zylinderring 56 ausgelenkt. Dabei ist zwischen dem Dämpfungskörper 60 und dem Zylinderring ein breiterer Spalt gebildet. Die Dämpfung ist dann geringer.In Figs. 4 and 5 such an attenuator 60 is shown in detail. In the embodiment of Fig. 4 and 5, the damping body 60 has a narrow, cylindrical middle portion 64 and two to both ends conically tapering end portions 66 and 68. The end portions 66 and 68 are frusto-conical. In the central or starting position of Fig. 4 the middle section 64 forms a narrow gap with the cylinder ring 56. In Fig. 5, the damping body is deflected laterally relative to the cylinder ring 56. A wider gap is formed between the damping body 60 and the cylinder ring. The damping is then lower.

Der Rahmenteil 14 ist um die Achse 28 verschwenkbar. Der Zylinder 34 mit den Federgliedern und das Dämpfungsglied 60 werden dabei mitverschwenkt. Die Federglieder und das Dämpfungsglied 60 werden daher nur wirksam bei einer Auslenkung des Steuerknüppels 10 in der Papierebene von Fig. 1. Dann wird nämlich der doppelarmige Hebel 22 verschwenkt, und dementsprechend wird z. B. der Zylinder 34 mit seiner Kolbenstange auseinandergezogen. Die Kolbenstange 62 des Zylinders 44 wird dagegen in den Zylinder hineinbewegt.The frame part 14 can be pivoted about the axis 28 . The cylinder 34 with the spring members and the damping member 60 are also pivoted. The spring members and the damping member 60 are therefore only effective when the joystick 10 is deflected in the paper plane of FIG. 1. Then namely the double-armed lever 22 is pivoted, and accordingly z. B. the cylinder 34 is pulled apart with its piston rod. The piston rod 62 of the cylinder 44 , however, is moved into the cylinder.

Die Verschwenkung des Rahmenteils 14 erfolgt dadurch, daß der auf der Welle 16 sitzende Steuerknüppelteil 23 parallel zu der Papierebene von Fig. 2 verschwenkt wird, wie in Fig. 2 angedeutet ist.The pivoting of the frame part 14 takes place in that the joystick part 23 seated on the shaft 16 is pivoted parallel to the paper plane of FIG. 2, as indicated in FIG. 2.

Auch der Rahmenteil 14 ist durch einen (nicht sichtbaren) Zylinder mit einem Federpaket an eine Ausgangsstellung gefesselt und durch ein Dämpfungsglied 70 gedämpft. Das Dämpfungsglied 70 ist einerseits an dem gehäusefesten Teil 26 und andererseits (in nicht dargestellter Weise) an dem Rahmenteil 14 angelenkt.The frame part 14 is also bound to a starting position by a (not visible) cylinder with a spring assembly and damped by an attenuator 70 . The damping member 70 is articulated on the one hand on the part 26 fixed to the housing and on the other hand (in a manner not shown) on the frame part 14 .

Das Dämpfungsglied 70 ist ähnlich aufgebaut wie das Dämpfungsglied 44. Das Dämpfungsglied 70 enthält einen Zylinder 72. Der Zylinder 72 ist an einem Ende an dem Teil 26 angelenkt. Eine an beiden Enden geführte Kolbenstange 74 ist durch eine Bohrung in einem Kopfstück 76 aus dem Zylinder 72 herausgeführt und an dem Rahmenteil 14 angelenkt. Die Kolbenstange 74 bildet einen Dämpfungskörper 78 von doppelkonischer Grundform. Der Dämpfungskörper 78 wirkt mit einem Zylinderring 80 zusammen.The attenuator 70 is constructed similarly to the attenuator 44 . Attenuator 70 includes cylinder 72 . The cylinder 72 is hinged to the part 26 at one end. A piston rod 74 guided at both ends is led out of the cylinder 72 through a bore in a head piece 76 and articulated on the frame part 14 . The piston rod 74 forms a damping body 78 of a double-conical basic shape. The damping body 78 interacts with a cylinder ring 80 .

Bei den Auslenkungen des Steuerknüppels 10 aus einer Ausgangs- oder Nullstellung entweder in der Papierebene von Fig. 1 oder in der Papierebene von Fig. 2 (oder in beiden Richtungen gleichzeitig) wirkt auf den Steuerknüppel 10 jeweils eine von der Auslenkung abhängige Rückstell- oder Gegenkraft. Diese Kraft wird von den Federpaketen erzeugt und gibt dem Piloten ein Gefühl für den Grad der Auslenkung und das dadurch erzeugte Steuersignal. Die Kennlinien der Federpakete sind in der Regel nicht-linear. Die Kennlinien sind u.u. auch unsymmetrisch mit Bezug auf die Ausgangsstellung des Steuerknüppels. Die Kraft wird durch die Dämpfungsglieder praktisch nicht beeinflußt. Bei einer Auslenkung des Steuerhebels aus der Ausgangsstellung wird der Spalt zwischen dem Zylinderring 56 bzw. 80 und dem Dämpfungskörper 60 bzw. 78 erweitert. Die Dämpfung wird reduziert. Wird der Steuerknüppel 10 losgelassen, dann wird er durch die Federpakete in die Ausgangsstellung zurückgeführt. Dabei nimmt die Dämpfung bei Annäherung an die Ausgangsstellung progressiv zu. Ein Überschwingen des Steuerhebels 10 wird dadurch ausgeschlossen. Andererseits kann die Auslegung so sein, daß der Steuerknüppel 10 zügig und ohne Kriechen oder Slip-Stick-Effekte die Ausgangsstellung erreicht.When the joystick 10 is deflected from an initial or zero position either in the paper plane of FIG. 1 or in the paper plane of FIG. 2 (or in both directions simultaneously), the joystick 10 is acted upon by a resetting or counterforce dependent on the deflection . This force is generated by the spring assemblies and gives the pilot a feeling for the degree of deflection and the control signal generated thereby. The characteristic curves of the spring assemblies are usually non-linear. The characteristic curves may also be asymmetrical with respect to the starting position of the control stick. The force is practically not affected by the attenuators. When the control lever is deflected from the initial position, the gap between the cylinder ring 56 or 80 and the damping body 60 or 78 is widened. The damping is reduced. If the control stick 10 is released, then it is returned to the starting position by the spring assemblies. The damping increases progressively as the starting position is approached. An overshoot of the control lever 10 is excluded. On the other hand, the design can be such that the control stick 10 reaches the starting position quickly and without creeping or slip-stick effects.

Der Verlauf der Dämpfung kann durch die Form des Dämpfungskörpers 60 oder 78 bestimmt werden. In Fig. 5 ist ein Dämpfungskörper 82 dargestellt, dessen Endabschnitte sich konvex, also stärker als ein Kegel, verjüngen. Der Mittelabschnitt ist dabei nur noch eine Kante 84. The course of the damping can be determined by the shape of the damping body 60 or 78 . In Fig. 5 shows a damping body is shown 82, the end portions so strongly convexly tapered as a cone. The middle section is now only an edge 84 .

Die Abgriffe für die Bewegung des Steuerknüppels 10 sind in bekannter Weise ausgebildet und angeordnet und daher hier nicht im einzelnen beschrieben.The taps for the movement of the control stick 10 are designed and arranged in a known manner and are therefore not described in detail here.

Claims

1. Passive joystick for aircraft, in which when the joystick ( 10 ) is deflected from a starting position by spring members, a return force dependent on the deflection of the joystick ( 10 ) can be generated and in which damping means ( 44 ; 70 ) for damping the return movement of the joystick ( 10 ) are provided in the starting position, characterized in that the damping means ( 44 ; 70 ) have a non-linear damping characteristic.

2. Passive joystick according to claim 1, characterized in that the damping means ( 44 ; 70 ) cause relatively small damping for large deflections of the joystick ( 10 ) and relatively large damping for small deflections of the joystick ( 10 ).

3. Passive control stick according to claim 1 or 2, characterized in that the damping means ( 44 ; 70 ) have an asymmetrical with respect to the starting position characteristic.

4. Passive joystick according to one of claims 1 to 3, characterized in that the damping means ( 44 ) contain a cylinder ( 46 ) with a damping medium which forms a constriction ( 56 ) and in which a damping body coupled to the joystick ( 10 ) ( 60 ) of variable cross-section over its length, which forms a stroke-dependent throttle cross-section with the constriction ( 56 ) of the cylinder ( 46 ).

5. Passive joystick according to claim 4, characterized in that

a) the constriction is formed by a cylinder ring ( 56 ) in a central region of the cylinder ( 46 ) and
b) the damping body ( 60 ) forms a thickening of a piston rod ( 62 ) which is guided displaceably in the two end faces of the cylinder ( 46 ).

6. Passive control stick according to claim 5, characterized in that the damping body ( 60 ) has a central portion ( 64 ) which forms a gap with the cylinder ring ( 56 ) in a central position of the damping body ( 60 ), and adjoining it on both sides, end portions ( 66 , 68 ) tapering towards the ends.

7. Passive joystick according to claim 6, characterized in that the end portions ( 66 , 68 ) of the damping body ( 60 ) are substantially frustoconical.

8. Passive joystick according to claim 7, characterized in that the end portions of the damping body ( 82 ) are weakly concave in longitudinal section.

9. Passive joystick according to one of claims 1 to 8, characterized in that

a) the joystick ( 10 ) with a double-armed, about a pivot axis ( 24 ) pivotally mounted lever ( 22 ) is connected and
b) engage the spring members to generate the restoring force on a first lever arm ( 38 ) of the double-armed lever ( 22 ) and
c) engage the damping means ( 44 ) on a second lever arm ( 42 ) of the double-armed lever ( 22 ).

10. Passive joystick according to claim 9, characterized in that

a) the double-armed lever ( 22 ) is connected to a shaft ( 16 ) which is rotatably mounted in a frame part ( 14 ) about a first pivot axis ( 24 ) and
b) the frame part ( 14 ) is in turn pivoted about a second pivot axis ( 28 ) perpendicularly intersecting the first pivot axis ( 24 ) in a part ( 26 ) fixed to the housing.

11. Passive joystick according to claim 10, characterized in that the frame part ( 14 ) is in turn connected via a restoring force generating spring members and via second damping means ( 70 ) to the housing ( 12 ).