EP1748855A1 - Vorrichtung zum schrittweisen verschieben von werkstücken - Google Patents

Vorrichtung zum schrittweisen verschieben von werkstücken

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EP1748855A1
EP1748855A1 EP05739886A EP05739886A EP1748855A1 EP 1748855 A1 EP1748855 A1 EP 1748855A1 EP 05739886 A EP05739886 A EP 05739886A EP 05739886 A EP05739886 A EP 05739886A EP 1748855 A1 EP1748855 A1 EP 1748855A1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
gripper rail
levers
rail
lever
Prior art date
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Application number
EP05739886A
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English (en)
French (fr)
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EP1748855B1 (de
Inventor
Klemens Nock
Theo Pfeifer
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Erdrich Beteiligungs GmbH
Original Assignee
Erdrich Beteiligungs GmbH
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Publication date
Application filed by Erdrich Beteiligungs GmbH filed Critical Erdrich Beteiligungs GmbH
Publication of EP1748855A1 publication Critical patent/EP1748855A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1748855B1 publication Critical patent/EP1748855B1/de
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
    • B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars

Definitions

  • the invention relates to a device for the gradual displacement of workpieces, in particular within a press, with at least one or two gripper parts or gripping areas that can be moved back and forth in the feed direction for the feed and return movement for gripping the gripper rail (s) that have workpieces and that are used for gripping the workpieces and for moving in the feed direction can then be adjusted again in the starting position, with at least two levers which can be pivoted on the gripper rail (s) parallel or mirror-synchronously to one another in the plane of movement, in a plane parallel thereto or in a plane oblique thereto, and in the case of a device with two parallel gripper rails, these levers of one gripper rail can be pivoted in the opposite direction to those of the other gripper rail.
  • Such an apparatus having two parallel gripper rails is known from DE 102 06 773 C1, wherein further in this document prior art is cited regarding such gripper rails'.
  • This device has proven itself particularly in those presses in which the gripper rails between the press stands are arranged so that they protrude in their longitudinal direction and in the feed direction of the workpieces. It is favorable here that only the gripper rails and the workpieces grasped by them, as well as grippers or gripper parts, that is to say relatively small masses, located on the gripper rails have to be moved.
  • presses are also known in which the distances between the press stands are too small to allow the gripper rails to protrude between these stands. In such presses, the gripper rails must therefore be arranged within the spaces between the press stands and also moved back and forth, so that only a limited space is available for the drive for these movements of the gripper rails.
  • presses with gripper rails of this type are already known, in which the movements of the gripper rails run transversely to their longitudinal extent within the distances of the press stands, this requires drives which are arranged outside the press outline and, because of the movements thus running outside the press outline, special protective measures for the operators and beyond require safety clearances.
  • Linear drives which are arranged at right angles to the gripper rails from the press outline and are arranged transversely to the feed movement and to the longitudinal extension of the rails are known, which not only require the safety distances mentioned, but also make the accessibility and the possibility of observing the course of the gripping and feed movements more difficult because a user must be at a correspondingly large distance from the gripper rails.
  • the object is therefore to create a device of the type mentioned at the outset, in which the drive or drives of the gripper rails, in particular the drives for the gripping movements themselves, do not have to perform any outward movements transversely to the outline of the press in order to move the gripper rail or to be able to adjust the gripper rails in the gripping movement and in opposite directions.
  • This task also applies to a device with only one gripper rail, on which appropriate grippers for workpieces are arranged.
  • the device defined at the outset is characterized in that the two levers pivotably articulated on the gripper rail act pivotably with their ends or regions facing away from the gripper rail on sliding parts which can be moved towards or away from one another parallel to the direction of extension of the gripper rail and for the back and forth When the gripper rail moves transversely to its longitudinal extent, the distance between these sliding parts can be changed and the gripper rail is positively guided transversely to its direction of longitudinal extension.
  • the drive for the transverse movement of the gripper rail thus initially causes a movement parallel to this gripper rail, namely on the sliding parts.
  • the levers are pivoted, as a result of which this parallel movement of the sliding parts is converted into a transverse movement of the gripper rail via the levers.
  • the gripper rail can, as desired, be adjusted parallel to itself, whereby a positive guidance ensures the correspondingly precise parallel adjustment.
  • Movements that take place transversely to the longitudinal extension of the gripper rail for an adjusting drive can thus be avoided, so that the drive and the levers can be arranged within or largely within the outline of the press stand, for example between two such press stands, so that there is not only none over the outline the press stand gives movements transverse to this outline, but the drive can also be accommodated largely within this outline of the press or at least within the usual outline of protective doors on such presses.
  • the levers and the drive of the sliding parts can thus be arranged at least partially within the outline of stands of the press, in particular between two press stands which are adjacent to one another in the feed direction. This enables a space-saving arrangement of not only the gripper rails, but also their drive within the press, which also makes it easier for the operating personnel to observe and control.
  • the drive for the feed movements of the gripper rail or gripper rails in their longitudinal extension direction is at least partially arranged within the outline of the stand of the press.
  • the gripper rails can be moved in their longitudinal direction without the drive required for this having to protrude significantly beyond the outline or outline of the press.
  • it can also be located entirely within the outline or layout of the press.
  • An effective and space-saving forced guidance for the transverse movement of the respective gripper rail can be achieved in that pivot arms are articulated on the levers between their points of attack on the gripper rail and the respective sliding part are pivotally attached, and that the distance between the sliding part on the one hand and the sliding element or bearing on the other hand can be changed or increased for the transverse adjustment or during the transverse adjustment of the gripper rail.
  • the respective lever is thus stabilized with a swivel arm, so that the adjustment of the Sliding parts to change their respective distances leads to a safe and precise parallel adjustment of the gripper rail.
  • a further development can provide that the swivel arm crosses the lever at the common articulation point and also acts on the gripper rail via a joint, the articulation points of the lever and the swivel arm pivotally attached to it on the gripper rail with respect to their spacing when adjusting the gripper rail to itself can be changed analogously to the distance between the sliding part and the sliding element.
  • the gripper rail is practically gripped by one or two scissors and adjusted transversely to it, whereas in the case in which the swivel arm does not extend to the gripper rail, one can speak of "half-scissors" and swivel arm, the "half scissors" has the advantage that a joint near the gripper rail can be saved.
  • the articulation point of the swivel arm facing away from the lever and the gripper rail and the adjoining articulation point of the lever located on the sliding part is adjustable relative to it parallel to the longitudinal extent of the gripper rail.
  • an adjustment element can be avoided or at best designed as a stationary part or bearing on which the corresponding swivel arm only has to perform swivel movements.
  • the entire kinematics for the transverse adjustment of the gripper rail is correspondingly simple by changing the spacing of the sliding parts for the corresponding pivoting of the levers.
  • the two sliding parts of the two levers engaging on a gripper rail can be moved closer to one another for the adjustment of the gripper rail and can be moved away from one another for the opposite gripping movement, and the articulation points of the swivel levers can in particular be stationary.
  • the gripper rail or gripper rails can be movable in their direction of advance in the direction of advance by the fact that the articulation points of the levers and the swivel arms facing away from the gripper rail can be adjusted by means of a slide on a guide arranged parallel to the gripper rail and for this Adjustment movement, for example, a spindle motor or working cylinder or a linear drive are provided.
  • a carriage is understood to mean a part which engages with a counter-guide on a guide and thereby engages in this guide and / or engages around the guide.
  • the entire arrangement of the gripper rail, lever, swivel arm and its articulation points including sliding parts can be adjusted in order to be able to carry out the desired feed movement of the gripper rail and also to reset it.
  • the sliding parts - for • transverse adjustment of the gripper rail - may be provided in which attack the respective threaded portions of the spindle is a two oppositely directed threaded regions having spindle and having on the sliding parts in opposite directions threaded spindle nut and the spindle may have a single drive motor.
  • a single drive motor is sufficient in spite of the two levers and the sliding parts actuating them when using an opposing spindle, so that this drive can be space-saving and inexpensive.
  • the carriages which have the articulation points of the levers and the swivel arms facing away from the gripper rail and form one
  • Gripper rails belong can be coupled to one another or, in particular, connected via a connecting rod, so that a single feed drive can be sufficient for each gripper rail, which can adjust these coupled slides together.
  • a particularly expedient further development of the invention which is particularly advantageous for taking up larger masses or weights, can consist in the fact that the swivel arm acting on the respective lever can be moved in a plane that extends obliquely to the plane in which the levers can be moved. This results in a tensile or compressive load on the swivel arms, whereby the
  • . can be enlarged so that heavier rails and / or heavier workpieces and / or lighter levers and / or swivel arms are made possible.
  • the swivel arm (s) can plane of movement of the levers run obliquely upwards or obliquely downwards regardless of whether the movement plane of the levers is arranged horizontally or likewise obliquely upwards or obliquely downwards with respect to a horizontal plane. It is important for the bracing of the scissors or half-scissors drive that the ends of the pivot arms facing away from the levers and the ends of the levers adjacent to these are arranged at different heights and that the pivot arms approach the levers in the direction of the common joint.
  • the drive devices for the gripper rails can be mounted on vertical guides or threaded spindles and can be moved up and down, so that objects gripped by the gripper rails can also be raised and / or set down.
  • a lifting unit can be provided for each press stand, which makes it possible to carry out an overstroke upwards or downwards with respect to the transport plane, wherein pneumatic mass balancing can be provided.
  • the front and rear lifting units in the feed direction can be connected to a base crossbar on which the feed drive for the gripper rails can be mounted.
  • FIG. 1 is a front view of a press, which is only partially drawn and outlined, between whose stands a device according to the invention for the gradual advancement of workpieces is arranged, which is also adjustable in height,
  • Fig. 2 is a plan view of the arrangement of FIG. 1, with stands of the press or the like processing machine being recognizable in outline with regard to their cross-section, and pivotable levers and pivot arms serving to guide them for the movements of the gripper rails transversely to their longitudinal extension on traverses located between the stands are mounted, two gripper rails movable towards and away from one another being provided,
  • FIG. 3 shows, on an enlarged scale, a representation corresponding to FIG. 2 of a gripper rail with its drive which, like the gripper rail itself, is accommodated between two stands of the press or the like which are adjacent in the longitudinal direction of the gripper rail,
  • FIG. 4 shows a representation corresponding to FIG. 3 after a displacement of the gripper rail and its adjustment drives in their longitudinal direction
  • FIG. 5 shows an illustration corresponding to FIG. 4 after the gripper rail has been adjusted outwards from the center of the press
  • FIG. 6 shows a representation corresponding to FIG. 5 after displacement of the outwardly adjusted gripper rail into the position corresponding to FIG. 3
  • FIG. 7 shows a representation corresponding to FIG. 3 of a modified exemplary embodiment in which the adjustment and guiding of the adjusting movement of the gripper rail can be carried out transversely to their longitudinal extension or parallel to themselves with the aid of two crossing levers,
  • FIG. 8 shows a representation corresponding to FIG. 7 after the adjustment of the gripper rail away from the center of the press (and thus also away from a further gripper rail arranged in a mirror-symmetrical manner, not shown),
  • FIGS. 9 to 14 end views of the device on a press with different spatial dimensions Arrangement of the levers and the swivel arms, these each have different angles with respect to the planes of movement.
  • a device designated as a whole by 1, is used, in particular, for the gradual advancement of workpieces (not shown in detail) within a press 2, which is only partially illustrated or indicated, in which the workpieces are subjected to an additional machining operation after a feed movement or after a feed step.
  • the device 1 Analogous to DE 102 06 773 C1, the device 1 has two parallel gripper rails 4, which are also parallel to the longitudinal center LM and are movable in their longitudinal direction and thus in the direction of advance and can be retracted, on which gripper parts or gripper areas for gripping the gripper rails, not shown but in a known manner Workpieces are provided. 3 to 8 indicate at the same time that a device 1 could also be provided with only one gripper rail 4 if it has corresponding grippers or gripper parts for the workpieces.
  • the respective gripper rail 4 can be moved parallel to itself, in the case of two gripper rails 4 they can be moved towards one another and again for releasing, while the already mentioned movements in the longitudinal direction of the gripper rails 4 are provided for the advance.
  • the gripper rail 4 can first be seen in a left and then in a right position.
  • FIGS. 5 and 6 show an opposite feed movement of the gripper rail 4, which is also displaced away from the longitudinal center LM in relation to FIGS. 3 and 4 and thus has released one or more workpieces.
  • FIGS. 4 and 5 or 3 and 6 show that for the back and forth movements of the gripper rails 4 transversely to their longitudinal extension or parallel to themselves, the distance of these sliding parts 6 can be changed, the respective gripper rail 4 also in to be described is positively guided transversely to their longitudinal direction.
  • the gripper rail is located closest to the longitudinal center LM of the press, thus assuming its gripping and conveying position.
  • the levers 5 and the drive 7 to be described for the sliding parts 6 are located practically completely within the outline of the stand 3 of the press 2 and between two longitudinally adjacent press stands 3 which are adjacent to one another in the feed direction.
  • the drive 7 and the levers 5 interacting with it do not require any space outside the layout of the press 2.
  • the drive 8 for the feed movements of the gripper rail 4 or gripper rails 4 in their longitudinal extension direction is, according to FIGS. 2 to 8, at least partially arranged within the outline of the stand 3 of the press 2, the slight overhang recognizable in FIG. 2 in any case within the usual outlines of protective doors located on such presses 2 can be accommodated.
  • the articulation point 12 and the end of the gripper rail 4 which is remote from it are pivotably attached to displacement elements or fixed bearings 13.
  • the distance between the sliding part 6, on the one hand, and the displacement element or bearing 13, on the other hand, can be changed and / or increased for the transverse adjustment or during the transverse adjustment of the gripper rail 4, as the comparison of FIGS. 4 and 5 or 7 and 8 illustrates.
  • the swivel arm 11 only runs between its articulation point 12 and the bearing 13, which results in a relatively simple kinematics with the aid of the lever mechanism, consisting of lever 5 and swivel arm 11.
  • this arrangement corresponds to "half a pair of scissors" that allows effective cross-adjustment of the gripper rail 4.
  • FIGS. 7 and 8 shows that the swivel arm 11 crosses the lever 5 at the common articulation point 12 and also acts on the gripper rail via a joint 14, the articulation points 9 and 14 of the lever 5 and the swivel arm 11 pivotable thereon on the gripper rail 4 with respect to their distance .
  • the gripper rail 4 transversely to itself, analogously to the distance. of the sliding part 6 and the displacement element or bearing 13, as can be seen from the comparison of FIGS. 7 and 8.
  • the joints 14 of the swivel arms 11 are as close to one another as the sliding parts 6 of the levers 5 this case with the arrangement of lever 5 and swivel arm 11 around “real” scissors, that is to say in the exemplary embodiment according to FIGS. 7 and 8, the gripper rails 4 are adjustable and positively guided by scissor drives parallel and parallel to themselves.
  • the articulation point of the swivel arm 11 facing away from the lever and the gripper rail 4 and on the bearing 13, as well as the articulation points 9 of the lever 5 on the gripper rail, are stationary, that is to say only that in the exemplary embodiment according to FIGS. 2 to 6 on the respective sliding part 6 located articulation point 10 of the lever 5 must be adjusted.
  • the two sliding parts 6 of the two levers 5 engaging on a gripper rail 4 are therefore movable towards one another and for the gripping movement of two gripper rails 4 from one another or from one another for adjusting the gripper rail 4.
  • the articulation points on the bearings 13 of the swivel levers 11 advantageously remain stationary.
  • the gripper rails 4 can be moved in their longitudinal direction into the position according to FIG.
  • this can be done in that the articulation points 10 of the levers 5 facing away from the gripper rail 4 and the articulation points or bearings 13 of the swivel arms 11 are adjustable by means of slides 15a on a guide 15 arranged parallel to the gripper rail 4 and that this adjustment movement is, for example, a spindle motor 8 with the threaded spindle 8a and the spindle nut 8b which is axially adjustable by the rotation of the threaded spindle 8a and which is connected directly or indirectly to the carriage or the carriages 15a or instead Working cylinders or another linear drive are provided.
  • 3 and 4 or 7 and 8 clearly shows how the spindle nut 8b is axially adjusted relative to the spindle 8a by the motor 8 depending on the position of the gripper rail 4 together
  • a spindle 16 having two opposite thread areas and spindle nuts 17 having opposite threads on the sliding parts 6 are provided, on which the respective threaded areas of the spindle 16 can be rotated attack, wherein for the spindle 16, a single drive motor 7 is sufficient to adjust both sliding parts 6 towards or away from each other.
  • the slides 15a which have the articulation points 10 of the levers facing away from the gripper rail 4 and the bearings 13 with the articulation points for the swivel arms 11, keep their mutual distance when they are displaced, as the comparison of the individual figures shows, and can therefore be with one another be coupled or connected via a connecting rod which can be arranged on the crossbar 19 having its guides 5.
  • a feed drive 8 is sufficient for each gripper rail 4 and its slide 14, in the exemplary embodiment with the spindle 8a. 9 to 14 show in different arrangements that the pivot arm 11 acting on the respective lever 5 lies and is movable in a plane which extends obliquely to the plane in which the levers 5 are located and are pivotable.
  • FIG. 9 shows an example in which the relatively solid levers 5 are arranged horizontally and can be pivoted in a horizontal plane in order to actuate the gripper rails 4 accordingly, while the pivot arms 11 run obliquely upwards.
  • the swivel arms 11 form tension rods, whereas in the exemplary embodiment according to FIG. 10 they are compression rods, but in both cases they are the resilience or the
  • the helix angle between lever 5 and swivel arm 11 is an acute angle, the apex of which is arranged in or at the articulation point 12 of swivel arm 11 on lever 5.
  • levers 5 are in turn arranged obliquely to a horizontal plane and are movable
  • the levers 5 starting from the sliding parts 6 being arranged obliquely upwards and opposite in FIG. 5 in FIG are.
  • the swivel arms 11 in turn are arranged obliquely to these levers 5 and their planes of movement.
  • the swivel arms 11 run obliquely downwards from their articulation points 12 and are pressure rods, while according to FIG. 12 they extend obliquely upwards from the articulation points 12 with respect to the lever 5 and form tension rods.
  • FIG. 13 and 14 are examples of obliquely arranged levers 5, with FIG. 13 representing an example in which the associated swivel arms arranged obliquely with respect to the levers 5 are pull rods in the case of levers extending obliquely upwards, while the reverse arrangement according to FIG .14 shows obliquely to the gripper rails downward lever 5, on which the inclined swivel arms 11 below act as pressure rods.
  • the swivel arms 11 thus run obliquely upwards or obliquely downwards with respect to the plane of movement of the levers 5, regardless of whether the plane of movement and the course of the levers 5 are arranged horizontally or likewise obliquely upwards or obliquely downwards with respect to a horizontal plane.
  • the swivel arms 11 are given a double function by this inclination relative to the levers 5, in that they effect precise guidance when adjusting the gripper rails 4 parallel to themselves and additionally stiffen the support system for the gripper rail 4 formed by themselves and by the levers 5 ,
  • FIGS. 1 and 10 to 14 it can also be seen that the drive devices 7 and 8 with the slide 14 and their guides and the cross member 19 are mounted on vertical supports 21 fastened to the stands 3 and are attached by means of threaded spindles 20 and threaded nuts. and can be moved. In this way, the height of the gripper rails 4 can also be adjusted, that is to say they can carry out lifting and lowering movements.
  • the device 1 for gradually moving workpieces within a press 2 or a comparable processing device has at least one or two gripper rails 4 which can be moved back and forth in their longitudinal direction of extension and in the feed direction and which are adjustable transversely to themselves for gripping workpieces.
  • the gripper rail 4 has levers 5 which run obliquely to it and can be moved in opposite directions, whose ends facing away from the gripper rail can be moved towards or away from one another, with pivot arms 11 being articulated to guide the resulting transverse movement on the levers 5, which are connected to the levers 5 together form a pair of scissors or half scissors.
  • the adjustment movement of the gripper rail 4 can be carried out parallel to itself even in the smallest of spaces and without a drive projecting beyond the longitudinal extent of the gripper rails 4.

Description

Vorrichtung zum schrittweisen Verschieben von Werkstücken
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum schrittweisen Verschieben von Werkstücken, insbesondere innerhalb einer Presse, mit wenigstens einer oder zwei in Vorschubrichtung für die Vorschub- und Rücklaufbewegung hin- und herbewegbaren, Greiferteile oder Greifbereiche zum Erfassen der Werkstücke aufweisenden Greiferschiene (n) , die zum Erfassen der Werkstücke und zum Bewegen in Vorschubrichtung anschließend wieder in Ausgangsstellung verstellbar ist/sind, wobei an der/den Greiferschiene (n) wenigstens zwei parallel oder spiegelsynchron zueinander in der Bewegungsebene, in einer dazu parallelen Ebene oder in einer dazu schrägen Ebene verschwenkbare Hebel angreifen und bei einer Vorrichtung mit zwei parallelen Greiferschienen diese Hebel der einen Greiferschiene ge- gensinnig zu denen der anderen Greiferschiene verschwenkbar sind.
Eine derartige Vorrichtung mit zwei parallelen Greiferschienen ist aus DE 102 06 773 C1 bekannt, wobei in dieser Druckschrift weiterer Stand der Technik betreffend solche Greiferschienen 'zitiert ist. Diese Vorrichtung hat sich vor allem bei solchen Pressen bewährt, bei denen die Greiferschienen zwischen den Presseständern diese in ihrer Längsrichtung und in Vorschubrichtung der Werkstücke überragend angeordnet sind. Günstig ist dabei, dass nur die Greiferschienen und die davon erfassten Werkstücke sowie gegebenenfalls an den Greiferschienen befindliche Greifer oder Greiferteile, also relativ geringe Massen, bewegt werden müssen. Es sind jedoch auch Pressen bekannt, bei denen die Abstände der Presseständer zu klein sind, um die Greiferschienen zwischen diesen Ständern hindurchragen zu lassen. Bei solchen Pressen müssen also die Greiferschienen innerhalb der Zwischenräume der Presseständer angeordnet und auch hin- und herbewegt werden, so dass auch für den Antrieb für diese Bewegungen der Greiferschienen nur ein begrenzter Raum zur Verfügung steht.
Zwar sind schon Pressen mit derartigen Greiferschienen bekannt, bei denen die Bewegungen der Greiferschienen quer zu ihrer Längserstreckung innerhalb der Abstände • der Presseständer ablaufen, jedoch erfordert dies Antriebe, die außerhalb des Presseumrisses angeordnet sind und aufgrund der dadurch außerhalb des Presseumrisses ablaufenden Bewegungen besondere Schutzmaßnahmen für die Bedienungspersonen und darüber hinaus Sicherheitsabstände erfordern. Dabei sind quer zur Vorschubbewegung und zur Längserstreckung der Schienen angeordnete, rechtwinklig zu den Greiferschienen aus dem Presseumriss herausragende Linearantriebe bekannt, die nicht nur die erwähnten Sicherheitsabstände erfordern, sondern auch die Zugänglichkeit und die Möglichkeit der Beobachtung des Ablaufes der Greif- und Vorschubbewegungen erschweren, da sich ein Benutzer in entsprechend großem Abstand zu den Greiferschienen befinden muss.
Es besteht deshalb die Aufgabe, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei welcher der oder die Antriebe der Greiferschienen, insbesondere die Antriebe für die Greif- bewegungen selbst keine quer zum Umriss der Presse nach außen gerichtete Bewegungen durchführen muss, um die Greiferschiene oder die Greiferschienen in Greifbewegung und entgegengesetzt verstellen zu können. Dabei gilt diese Aufgabe auch für eine Vorrichtung mit nur einer Greiferschiene, an welcher entspre- chende Greifer für Werkstücke angeordnet sind.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist die eingangs definierte Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, dass die beiden an der Greiferschiene schwenkbar angelenkten Hebel mit ihren der Greiferschiene abgewandten Enden oder Bereichen schwenkbar an parallel zu der Erstreckungsrichtung der Greiferschiene aufeinander zu oder voneinander wegbewegbaren Schiebeteilen angreifen und für die Hin- und Herbewegungen der Greiferschiene quer zu ihrer Längserstreckung der Abstand dieser Schiebeteile veränderbar und die Greiferschiene quer zu ihrer Längs- erstreckungsrichtung zwangsgeführt ist.
Der Antrieb für die Querbewegung der Greiferschiene bewirkt also zunächst eine Bewegung parallel zu dieser Greiferschiene nämlich an den Schiebeteilen. Dadurch werden die Hebel ver- schwenkt, wodurch diese Parallelbewegung der Schiebeteile über die Hebel in eine Querbewegung der Greifer chiene umgewandelt wird. Durch die Annäherung oder die Entfernung der der Greiferschiene abgewandten Enden der Hebel mit Hilfe der Schiebeteile kann also die Greiferschiene wunschgemäß parallel zu sich selbst verstellt werden, wobei eine Zwangsführung für die entsprechend genaue Parallelverstellung sorgt. Quer zur Längserstreckung der Greiferschiene stattfindende Bewegungen für einen Versteilantrieb können also vermieden werden, so dass der Antrieb und die Hebel innerhalb oder weitgehend innerhalb des Umrisses der Presseständer, beispielsweise zwischen zwei derartigen Presseständern, angeordnet werden können, so dass es nicht nur keine über den Umriss der Presseständer quer zudiesem Umriss erfolgende Bewegungen gibt, sondern der Antrieb auch weitgehend innerhalb dieses Umrisses der Presse oder zumindest innerhalb des üblichen Umrisses von Schutztüren an solchen Pressen untergebracht werden kann. Die Hebel und der Antrieb der Schiebeteile können also zumindest teilweise innerhalb des Umrisses von Ständern der Presse, insbesondere zwischen zwei Presseständern, die einander in Vorschubrichtung benachbart sind, angeordnet sein. Somit ist eine platzsparende Anordnung nicht nur der Greiferschienen,sondern auch ihres Antriebs innerhalb der Presse möglich, was dem Bedienungspersonal aμch die Beobachtung und Kontrolle erleichtert .
Darüber hinaus ist es zweckmäßig, wenn auch der Antrieb für die Vorschubbewegungen der Greiferschiene oder Greiferschienen in deren Längserstreckungsrichtung zumindest teilweise innerhalb des Umrisses der Ständer der Presse angeordnet ist. Somit können die Greiferschienen nach dem Erfassen von Werkstücken in ihrer Längserstreckungsrichtung bewegt werden, ohne dass der dafür erforderliche Antrieb über den Umriss oder Grundriss der Presse erheblich hinausragen muss. Je nach Wahl des Antriebes kann dieser auch vollständig innerhalb des Umrisses oder Grundrisses der Presse Platz finden.
Eine effektive und platzsparend unterzubringende Zwangsführung für die Querbewegung der jeweiligen Greiferschiene kann dadurch erreicht werden, dass an den Hebeln zwischen deren Angriffsstellen an der Greiferschiene und dem jeweiligen Schiebeteil Schwenkarme angelenkt sind, die mit ihrem der Anlenkstelle und der Greiferschiene abgewandten Ende an Verschiebeelementen oder ortsfesten Lagern schwenkbar befestigt sind, und dass der Abstand des Schiebeteils einerseits und des Schiebeelements oder Lagers andererseits für die Querverstellung oder während der Querverstellung der Greiferschiene veränderbar oder vergrößerbar ist. Der jeweilige Hebel ist also mit einem Schwenkarm stabilisiert, so dass die Verstellung der Schiebeteile zur Veränderung ihrer jeweiligen Abstände zu einer sicheren und präzisen Parallelverstellung der Greiferschiene führt .
Eine Weiterbildung kann dabei vorsehen, dass der Schwenkarm den Hebel an der gemeinsamen Anlenkstelle kreuzt und auch an der Greiferschiene über ein Gelenk angreift, wobei die An- lenkstellen des Hebels und des daran schwenkbar befestigten Schwenkarms an der Greiferschiene bezüglich ihres Abstands beim Verstellen der Greiferschiene quer zu sich selbst analog zum Abstand des Verschiebeteils und des Verschiebeelements veränderbar ist. In diesem Falle wird also die Greiferschiene praktisch durch eine beziehungsweise zwei Scheren erfasst und quer zu sich verstellt, während in dem Falle, in dem der Schwenkarm nicht bis zu der Greiferschiene reicht von einer „Halbschere" gesprochen werden kann. Gegenüber einer scherenartigen Anordnung von Hebel und Schwenkarm hat die „Halbschere" den Vorteil, dass ein greiferschienennahes Gelenk eingespart werden kann.
Zur Vereinfachung des Bewegungsablaufs ist es zweckmäßig, wenn die dem Hebel und der Greiferschiene abgewandte Anlenkstelle des Schwenkarms ortsfest und die dazu benachbarte, an dem Schiebeteil befindliche Anlenkstelle des Hebels relativ dazu parallel zur Längserstreckung der Greiferschiene - verstellbar ist. Auf diese Weise kann ein Verstellelement vermieden oder allenfalls als ortsfestes Teil oder Lager ausgebildet werden, an dem der entsprechende Schwenkarm nur Schwenkbewegungen ausführen muss. Entsprechend einfach ist die gesamte Kinematik bei der Querverstellung der Greiferschiene durch Veränderung des Abstands der Schiebeteile für die entsprechende Ver- schwenkung der Hebel . Die beiden Schiebeteile der beiden an einer Greiferschiene angreifenden Hebel können zum Verstellen der Greiferschiene näher zu diesen Schiebeteilen hin zueinander und für die entgegengesetzte - Greifbewegung voneinander wegbewegbar und die Anlenkstellen der Schwenkhebel dabei insbesondere ortsfest sein.
Bei einer derartigen Anordnung der Hebel und der Schwenkarme sowie ihrer jeweiligen Gelenke genügt also praktisch die Ver- Schiebung der Schiebeteile zur Veränderung ihres gegenseitigen Abstands, um die Greiferschiene rechtwinklig zu dieser Verschiebebewegung zu verstellen. Somit kann diese gesamte Kinematik und Antriebsanordnung auf engem Raum und dabei zumindest weitgehend innerhalb des Umrisses von Presseständern platzsparend untergebracht werden.
Die Greiferschiene oder Greiferschienen können nach dem Erfassen von Werkstücken in ihrer Längserstreckungsrichtung also in Vorschubrichtung - dadurch bewegbar sein, dass die von der Greiferschiene jeweils abgewandten Anlenkstellen der Hebel und der Schwenkarme mittels Schlitten an einer parallel zu der Greiferschiene angeordneten Führung verstellbar sind und dass für diese Verstellbewegung beispielsweise ein Spindelmotor oder Arbeitszylinder oder ein Linearantrieb vorgesehen sind. Unter Schlitten wird dabei ein Teil verstanden, das mit einer Gegenführung an einer Führung angreift und dabei in diese Führung eingreift und/oder die Führung umgreift. Mit einem parallel zur Erstreckung der Greiferschiene wirksamen Antrieb, beispielsweise einem Spindelmotor, kann die gesamte Anordnung aus Greiferschiene, Hebel, Schwenkarm und deren Anlenkstellen einschließlich Schiebeteilen verstellt werden, um die gewünschte Vorschubbewegung der Greiferschiene und auch ihre Zurückverstellung durchführen zu können. Für die gegensinnige Bewegung der Schiebeteile - für die •Querverstellung der Greiferschiene - können eine zwei gegensinnige Gewindebereiche aufweisende Spindel und an den Schiebeteilen gegensinnige Gewinde aufweisende Spindelmuttern vorgesehen sein, an denen die jeweiligen Gewindebereiche der Spindel angreifen, und die Spindel kann einen einzigen Antriebsmotor haben. Für die Querverstellung einer Greiferschiene genügt also trotz der beiden Hebel und der diese betätigenden Schiebeteile bei einer Verwendung einer gegensinnigen Spindel ein einziger Antriebsmotor, so dass dieser Antrieb platzsparend und preiswert sein kann.
Die Schlitten, die die der Greiferschiene abgewandten Anlenk- stellen der Hebel und der Schwenkarme aufweisen und zu einer
.Greiferschiene gehören, können miteinander gekoppelt oder insbesondere über eine Verbindungsstange verbunden sein, so dass für jede Greiferschiene ein einziger Vorschubantrieb ausreichen kann, der diese gekoppelten Schlitten gemeinsam verstellen kann.
Eine besonders zweckmäßige, vor allem für die Aufnahme größerer Massen oder Gewichte günstige Weiterbildung der Erfindung kann darin bestehen, dass der an dem jeweiligen Hebel angreifende Schwenkarm in einer Ebene bewegbar ist, die schräg zu der Ebene verläuft, in welcher die Hebel bewegbar sind. Dadurch ergibt sich eine Zug- oder Druckbelastung der Schwenkarme, wodurch die
Biegesteifigkeit der gesamten Hebel- und Schwenkarm-Anordnung
.vergrößert werden kann, so dass schwerere Schienen und/oder schwerere Werkstücke und/oder leichtere Hebel und/oder Schwenkarme ermöglicht werden.
Dabei können der oder die Schwenkarme gegenüber der Be- wegungsebene der Hebel schräg nach oben oder schräg nach unten verlaufen unabhängig davon, ob die Bewegungsebene der Hebel horizontal oder ebenfalls schräg nach oben oder schräg nach unten gegenüber einer Horizontalebene angeordnet ist. Wichtig ist für die Aussteifung des Scheren- oder Halbscherenantriebs , dass die den Hebeln abgewandten Enden der Schwenkarme und die diesen benachbarten Enden der Hebel in unterschiedlichen Höhen angeordnet sind und sich die Schwenkarme den Hebeln in Richtung zu dem gemeinsamen Gelenk annähern. Dies führt zu einer guten Aussteifung der Hebel und Schwenkarme, wobei eine Anordnung des Endes des Schwenkarmes über dem Ende des Hebels den Schwenkarm zu einem Zugstab und bei Anordnung unterhalb des Endes des Hebels zu einem Druckstab macht.
Es sei noch erwähnt, dass die Antriebsvorrichtungen für die Greiferschienen an vertikalen Führungen oder Gewindespindeln gelagert und auf- und abbewegbar sein können, so dass von den Greiferschienen erfasste Gegenstände auch angehoben und/oder abgesetzt werden können. Dabei kann je Pressständer eine Hebeeinheit vorgesehen sein, die es ermöglicht, bezogen auf die Transportebene einen Überhub nach oben oder nach unten durchzuführen, wobei ein pneumatischer Massenausgleich vorgesehen sein kann. Die in Vorschubrichtung vorderen und hinteren Hebeeinheiten können mit einer Grundtraverse verbunden sein, an der der Vorschubantrieb für die Greiferschienen montiert sein kann.
Vor allem bei Kombination einzelner oder mehrerer der vorbeschriebenen Merkmale und Maßnahmen ergibt sich eine Vorrichtung mit Greiferschienen, die zusammen mit ihrem Antrieb auf engem Raum untergebracht werden können, wobei der Antrieb für die Querbewegungen der Greiferschienen parallel zu diesen wirkt und über Schwenkhebel und Zwangsführungen in entsprechende Querbewegungen der Greiferschienen umgewandelt wird. Dadurch können quer zu den Greiferschienen angeordnete und sich bewegende Antriebe vermieden werden.
Nachstehend sind Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt in zum Teil schematisierter Darstellung:
Fig. 1 eine Vorderansicht einer nur teilweise und mit Um- rissen gezeichneten Presse, zwischen deren Ständern eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken angeordnet ist, die auch höhenverstellbar ist,
Fig. 2 eine Draufsicht der Anordnung gemäß Fig.1, wobei Ständer der Presse oder dergleichen Bearbeitungsmaschine in Umrissen bezüglich ihres Querschnitts erkennbar sind und schwenkbare Hebel sowie zu deren Führung dienende Schwenkarme für die Bewegungen der Greiferschienen quer zu ihrer Längserstreckung an zwischen dem Ständern befindlichen Traversen gelagert sind, wobei zwei jeweils aufeinander zu und voneinander wegbewegbare Greiferschienen vorgesehen sind,
Fig. 3 in vergrößertem Maßstab eine der Fig.2 entsprechende Darstellung einer Greiferschiene mit ihrem Antrieb, der wie die Greiferschiene selbst zwischen zwei in Längsrichtung der Greiferschiene benachbarten Stän- dem der Presse oder gleichen untergebracht ist,
Fig. 4 eine der Fig.3 entsprechende Darstellung nach einer Verschiebung der Greiferschiene und ihres Verstellan- triebs in ihrer Längserstreckungsrichtung,
Fig. 5 eine der Fig.4 entsprechende Darstellung nach einer Verstellung der Greiferschiene von der Mitte der Presse weg nach außen hin,
Fig. 6 eine der Fig.5 entsprechende Darstellung nach Verschieben der nach außen verstellten Greiferschiene in die der Fig.3 entsprechende Position, Fig. 7 eine der Fig.3 entsprechende Darstellung eines abgewandelten Ausführungsbeispiels, bei welchem die Verstellung und Führung der Verstellbewegung der Greiferschiene quer zur ihrer Längserstreckung be- ziehungsweise parallel zu sich selbst mit Hilfe zweier sich kreuzender Hebel durchführbar ist,
Fig. 8 eine der Fig.7 entsprechende Darstellung nach der Verstellung der Greiferschiene von der Mitte der Presse weg (und damit von einer nicht dargestellten spiegelsymmetrisch angeordneten weiteren Greiferschiene ebenfalls weg) , Fig. 9 bis 14 Stirnansichten der Vorrichtung an einer Presse mit unterschiedlicher räumlicher Anordnung der Hebel und der Schwenkarme, wobei diese gegenüber den Bewegungsebenen jeweils unterschiedliche Winkel haben.
In den nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen sind übereinstimmende oder bezüglicher Funktion übereinstimmende Teile auch bei unterschiedlicher Ausführung oder unterschiedlicher konstruktiver Gestaltung jeweils mit übereinstimmenden Bezugszahlen versehen.
Eine im Ganzen mit 1 bezeichnete Vorrichtung dient zum insbesondere schrittweisen Vorschieben von nicht näher dargestellten Werkstücken innerhalb einer nur teilweise dargestellten oder angedeuteten Presse 2, in welcher die Werkstücke nach jeweils einer Vorschubbewegung beziehungsweise nach einem Vorschubschritt einem zusätzlichen Bearbeitungsvorgang unterworfen werden.
Zum besseren Verständnis vor allem auch der Fig.3 bis 8 sind dabei die Mitten der Presse 2 zwischen ihren Pressestempeln 3 durch strichpunktierte Linien angedeutet, wobei die Längsmitte mit LM und die Quermitte mit QM gekennzeichnet sind.
Analog DE 102 06 773 C1 weist die Vorrichtung 1 zwei parallele, auch zur Längsmitte LM parallele, in ihrer Längserstreckungsrichtung und damit in Vorschubrichtung bewegbare und wieder zurückziehbare Greiferschienen 4 auf, an denen in nicht näher dargestellter, aber bekannter Weise Greiferteile oder Greiferbereiche zum Erfassen der Werkstücke vorgesehen sind. Dabei wird durch Fig. 3 bis 8 gleichzeitig angedeutet, dass eine Vorrichtung 1 auch mit nur einer Greiferschiene 4 versehen sein könnte, wenn diese entsprechende Greifer oder Greiferteile für die Werkstücke aufweist.
Zum Erfassen solcher Werkstücke ist die jeweilige Greiferschiene 4 parallel zu sich selbst, im Falle zweier Greiferschienen 4 diese aufeinander zu und zum Freigeben wieder ent- gegengesetzt bewegbar, während für den Vorschub die schon erwähnten Bewegungen in Längserstreckungsrichtung der Greiferschienen 4 vorgesehen sind. Beim Vergleich der Fig.2 , 3 und 4 erkennt man die Greiferschiene 4 zunächst in einer linken und dann in einer rechten Position.
Beim Vergleich der Fig.5 und 6 erkennt man eine entgegengesetzte Vorschubbewegung der Greiferschiene 4, die dabei gegenüber Fig.3 und 4 außerdem parallel zu sich selbst von der Längsmitte LM wegverstellt ist und also ein oder mehrere Werkstücke freigegeben hat.
In allen Ausführungsbeispielen greifen an den Greiferschienen 4 jeweils zwei parallel oder spiegelsynchron zueinander in der jeweiligen Bewegungsebene, in einer dazu parallelen Ebene oder in einer dazu schrägen 'Ebene verschwenkbare Hebel 5 an, wobei bei einer Vorrichtung 1 mit zwei parallelen Greiferschienen 4 gemäß 2 diese Hebel 5 der einen Greiferschiene 4 gegensinnig zu denen der anderen Greiferschiene 4 verschwenkbar sind, wie es in Fig.2 erkennbar ist.
In den Fig.2 bis 8 ist dargestellt, dass die beiden an der Greiferschiene 4 schwenkbar angelenkten Hebel 5 mit ihren der Greiferschiene 4 abgewandten Enden oder Bereichen schwenkbar an parallel zu der Erstreckungsrichtung der Greiferschiene 4 aufeinander zu oder voneinander wegbewegbaren Schiebeteilen 6 gelenkig angreifen, wobei der Vergleich der Fig. 4 und 5 oder 3 und 6 deutlich macht, dass für die Hin- und Herbewegungen der Greiferschienen 4 quer zu ihrer Längserstreckung oder parallel zu sich selbst der Abstand dieser Schiebeteile 6 veränderbar ist, wobei die jeweilige Greiferschiene 4 außerdem in noch zu beschreibender Weise quer zur ihrer Längserstreckungsrichtung zwangsgeführt ist.
Sind die beiden Schiebeteile 6 der beiden Hebel 5 einer Greiferschiene 4 in größtmöglichem Abstand zueinander angeordneten, befindet sich die Greiferschiene der Längsmitte LM der Presse am nächsten, nimmt also ihre Greif- und Förderposition ein.
Sind demgegenüber die Schiebeteile 5 gemäß Fig.5 und 6 oder 8 einander angenähert, wodurch die Hebel 5 entsprechend verschwenkt werden, befindet sich die Greiferschiene 4 in ihrer der Längsmitte LM entferntesten Position, in welcher eventuelle Werkstücke freigegeben sind. Durch das Verstellen der Verschiebeteile 6 aus der größtmöglichen Entfernung aufeinander zu werden also die beiden schon in Ausgangsstellung etwas schräg stehenden Hebel 5 eingeklappt und dadurch die Greiferschiene 4 von der Mitte LM parallel zu sich selbst wegbewegt, da die beiden Hebel 5 und ihre Schiebeteile 6 symmetrisch zu einander angeordnet und übereinstimmend bemessen sind.
Dabei befinden sich die Hebel 5 und der noch zu beschreibende Antrieb 7 für die Schiebeteile 6 praktisch vollständig inner- halb des Umrisses der Ständer 3 der Presse 2 und dabei zwischen zwei in Längsrichtung benachbarten Presseständern 3, die einander in Vorschubrichtung benachbart sind. Somit benötigt der Antrieb 7 und die mit ihm zusammenwirkenden Hebel 5 keinen Platz außerhalb des Grundrisses der Presse 2.
Auch der Antrieb 8 für die Vorschubbewegungen der Greiferschiene 4 oder Greiferschienen 4 in deren Längserstreckungsrichtung ist gemäß Fig.2 bis 8 zumindest teilweise innerhalb des Umrisses der Ständer 3 der Presse 2 angeordnet, wobei der geringe in Fig.2 erkennbare Überstand in jedem Falle innerhalb der üblichen Umrisse von an solchen Pressen 2 befindlichen Schutztüren untergebracht sein kann. Für die schon erwähnte Zwangsführung der Bewegung der Greiferschienen 4 parallel zu sich selbst sind an den Hebeln 5 zwischen deren gelenkigen Angriffsstellen 9 an der Greiferschiene 4 und den gelenkigen Angriffsstellen 10 an dem je- weiligen Schiebeteil 6 Schwenkarme 11 wiederum gelenkig angelenkt, die mit ihrem dieser Anlenkstelle 12 und der Greiferschiene 4 abgewandten Ende an Verschiebeelementen oder ortsfesten Lagern 13 schwenkbar befestigt sind. Der Abstand des Schiebeteils 6 einerseits und des Verschiebeelements oder Lagers 13 andererseits ist dabei für die Querverstellung oder während der Querverstellung der Greiferschiene 4 veränderbar und/oder vergrößerbar, wie es der Vergleich der Fig. 4 und 5 oder 7 und 8 verdeutlicht.
In den Ausführungsbeispielen gemäß Fig.2 bis 6 verläuft dabei der Schwenkarm 11 nur zwischen seiner Anlenkstelle 12 und dem Lager 13, was eine relativ einfache Kinematik mit Hilfe des Hebelgetriebes, bestehend aus Hebel 5 und Schwenkarm 11 ergibt. Praktisch entspricht diese Anordnung einer „halben Schere", die eine effektive Querverstellung der Greiferschiene 4 erlaubt.
Im Ausführungsbeispiel gemäß Fig.7 und 8 ist dargestellt, dass der Schwenkarm 11 den Hebel 5 an der gemeinsamen Anlenkstelle 12 kreuzt und auch an der Greiferschiene über ein Gelenk 14 angreift, wobei die Anlenkstellen 9 und 14 des Hebels 5 und des daran schwenkbaren Schwenkarms 11 an der Greiferschiene 4 bezüglich ihres Abstands . beim Verstellen der Greiferschiene 4 quer zu sich selbst analog zum Abstand .des Schiebeteils 6 und des Verschiebeelements oder Lagers 13 veränderbar ist, wie es der Vergleich der Fig. 7 und 8 verdeutlicht. In der von der Mitte LM weg nach außen verstellten Position gemäß Fig.8 sind die Gelenke 14 der Schwenkarme 11 einander ebenso -angenähert wie die Schiebeteile 6 der Hebel 5. Dabei handelt es sich in diesem Falle bei der Anordnung aus Hebel 5 und Schwenkarm 11 um „echte" Scheren, dass heißt im Ausführungsbeispiel nach Fig.7 und 8 sind die Greiferschienen 4 durch Scherenantriebe quer und parallel zu sich selbst verstellbar und zwangsgeführt.
Dabei ist vorteilhaft, dass die dem Hebel und der Greiferschiene 4 abgewandte, an dem Lager 13 befindliche Anlenkstelle des Schwenkarms 11 ebenso wie die Anlenkstellen 9 des Hebels 5 an der Greiferschiene ortsfest sind, also beim Aus- führungsbeispiel nach Fig. 2 bis 6 nur die an dem jeweiligen Schiebeteil 6 befindliche Anlenkstelle 10 des Hebels 5 verstellt werden muss.
Die beiden Schiebeteile 6 der beiden an einer Greiferschiene 4 angreifenden Hebel 5 sind also zum Verstellen der Greiferschiene 4 näher zu diesen Schiebeteilen 6 hin zueinander und für die Greifbewegung zweier Greiferschienen 4 voneinander oder auseinander bewegbar. Die Anlenkstellen an den Lagern 13 der Schwenkhebel 11 bleiben dabei in vorteilhafter Weise ortsfest.
Es wurde bereits erwähnt, dass die Greiferschienen 4 nach dem Erfassen von Werkstücken, also in der Position beispielsweise gemäß Fig.2 und 3 in ihrer Längserstreckungsrichtung in die Lage gemäß Fig.4 bewegbar sind. Dies kann in den Aus- führungsbeispielen dadurch geschehen, dass die von der Greiferschiene 4 jeweils abgewandten Anlenkstellen 10 der Hebel 5 und die Anlenkstellen oder Lager 13 der Schwenkarme 11 mittels Schlitten 15a an einer parallel zu der Greiferschiene 4 angeordneten Führung 15 verstellbar sind und dass für diese Verstellbewegung beispielsweise ein Spindelmotor 8 mit der Gewindespindel 8a und der durch die Drehung der Gewindespindel 8a axial verstellbaren, mit dem oder den Schlitten 15a direkt oder indirekt verbundenen Spindelmutter 8b oder stattdessen ein Arbeitszylinder oder ein sonstiger Linearantrieb vorgesehen sind. Man erkennt beim Vergleich der Fig.3 und 4 oder 7 und 8 deutlich, wie die Spindelmutter 8b relativ zu der Spindel 8a durch den Motor 8 je nach Position der Greiferschiene 4 zusammen mit den von ihr erfassten Schlitten 15a axial verstellt ist.
Für die gegensinnige Bewegung der Schiebeteile 6 zur Erzeugung der Querbewegung der Greiferschiene 4 parallel zu sich selbst sind in den Ausführungsbeispielen eine zwei gegensinnige Gewindebereiche aufweisende Spindel 16 und an den Schiebeteilen 6 gegensinnige Gewinde aufweisende Spindelmuttern 17 vorgesehen, an denen die jeweiligen Gewindebereiche der Spindel 16 drehbar angreifen, wobei für die Spindel 16 ein einziger Antriebsmotor 7 ausreicht, um beide Schiebeteile 6 aufeinander zu oder voneinander weg zu verstellen.
Die Führung 18 der mit Hilfe der Spindelmuttern 17 verstellbaren Schiebeteile 6 erkennt man deutlich in den Fig.2 bis 8. Dabei wird auch deutlich, dass diese Führung 18 und damit der Verschiebeweg der Schiebeteile 6 parallel zur Längserstreckung der Greiferschienen 4 angeordnet sind.
Die Schlitten 15a, die die der Greiferschiene 4 jeweils abge- wandten Anlenkstellen 10 der Hebel und die Lager 13 mit den Anlenkstellen für die Schwenkarme 11 aufweisen, behalten bei ihrer Verschiebung, wie der Vergleich der einzelnen Figuren verdeutlicht, ihren gegenseitigen Abstand und können also miteinander gekoppelt oder über eine Verbindungsstange ver- bunden sein, die an der ihre Führungenl 5 aufweisenden Traverse 19 angeordnet sein kann. Somit genügt für jede Greiferschiene 4 und ihre Schlitten 14 ein Vorschubantrieb 8, im Ausführungsbeispiel mit der Spindel 8a. In den Fig.9 bis 14 ist in unterschiedlichen Anordnungen dargestellt, dass der an dem jeweiligen Hebel 5 angreifende Schwenkarm 11 in einer Ebene liegt und bewegbar ist, die schräg zu der Ebene verläuft, in welcher sich die Hebel 5 befinden und verschwenkbar sind.
Fig.9 zeigt ein Beispiel, bei welchem die relativ massiven Hebel 5 horizontal angeordnet sind und in einer horizontalen Ebene verschwenkt werden können, um die Greiferschienen 4 entsprechend zu betätigen, während die Schwenkarme 11 demgegenüber schräg nach oben verlaufen.
Fig.10 zeigt eine analoge .Anordnung, wobei jedoch die Schwenkarme 11 von ihrer Anlenkstelle an dem Hebel 5 schräg nach unten verlaufen.
Im Falle der Fig.9 bilden die Schwenkarme 11 Zugstäbe, während sie im Ausführungsbeispiel nach Fig.10 Druckstäbe sind, wobei sie aber in beiden Fällen die Belastbarkeit beziehungsweise die
Biegesteifigkeit der Halterung der Greiferschienen 4 verbessern.
In allen Ausführungsbeispielen gemäß Fig.9 bis 14 ist dabei der Schrägungswinkel zwischen Hebel 5 und Schwenkarm 11 ein spitzer Winkel, dessen Scheitel in oder an der Anlenkstelle 12 des Schwenkarms 11 an dem Hebel 5 angeordnet ist.
Fig.11 und 12 zeigt Beispiele, bei denen die Hebel 5 ihrerseits schräg zu einer horizontalen Ebene angeordnet und bewegbar sind, wobei gemäß Fig.11 die Hebel 5 von den Schiebeteilen 6 ausgehend zu der Greiferschiene schräg nach oben und in Fig.5 entgegengesetzt angeordnet sind. Dennoch sind in beiden Fällen auch die Schwenkarme 11 wiederum schräg zu diesen Hebeln 5 und ihren Bewegungsebenen angeordnet. Gemäß Fig.11 verlaufen die Schwenkarme 11 von ihren Anlenkstellen 12 schräg nach unten und sind Druckstäbe, während sie gemäß Fig.12 von den Anlenkstellen 12 ausgehend gegenüber den Hebel 5 schräg nach oben verlaufen und Zugstäbe bilden.
Auch die Fig.13 und 14 sind beispiele für schräg angeordnete Hebel 5, wobei Fig.13 ein Beispiel darstellt, bei welchem die zugehörigen, schräg gegenüber den Hebeln 5 angeordneten Schwenkarme bei schräg aufwärts verlaufenden Hebeln 5 Zugstäbe sind, während die umgekehrte Anordnung gemäß Fig.14 schräg zu den Greiferschienen abwärts verlaufende Hebel 5 zeigt, an denen darunter befindliche schräge Schwenkarme 11 als Druckstäbe wirken.
In allen Ausführungsbeispielen verlaufen also die Schwenkarme 11 gegenüber der Bewegungsebene der Hebel 5 schräg nach oben oder schräg nach unten unabhängig davon, ob die Bewegungsebene und der Verlauf der Hebel 5 horizontal oder ebenfalls schräg nach oben oder schräg nach unten gegenüber einer Horizontalebene angeordnet ist. Die Schwenkarme 11 erhalten durch diese Schrägstellung gegenüber den Hebeln 5 also eine Doppelfunktion, in dem sie eine präzise Führung bei der Verstellung der Greiferschienen 4 parallel zu sich selbst bewirken und zusätzlich das von ihnen selbst und von den Hebeln 5 gebildete Tragsystem für die Greiferschiene 4 aussteifen.
Vor allem in den Fig.1 sowie 10 bis 14 erkennt man auch, dass die Antriebsvorrichtungen 7 und 8 mit den Schlitten 14 und ihren Führungen sowie der Traverse 19 an an den Ständern 3 befestigten vertikalen Trägern 21 gelagert und mittels Gewindespindeln 20 und Gewindemuttern auf- und abbewegbar sind. Somit können auch die Greiferschienen 4 in ihrer Höhe verstellt werden, also Anhebe- und Absenkbewegungen durchführen.
Die Vorrichtung 1 zum schrittweisen Verschieben von Werkstücken innerhalb einer Presse 2 oder eines vergleichbaren Bearbeitungsgeräts hat wenigstens eine oder zwei in ihrer Längserstreckungsrichtung und in Vorschubrichtung hin- und herbewegbare Greiferschienen 4, die zum Erfassen von Werkstücken quer zu sich selbst verstellbar sind. Für diese Greifbewegung weist die Greiferschiene 4 schräg zu ihr verlaufende und gegensinnig bewegbare Hebel 5 auf, deren der Greiferschiene abgewandten Enden aufeinander zu oder voneinander wegbewegbar sind, wobei zur Führung der daraus resultierenden Querbewegung an den Hebeln 5 Schwenkarme 11 angelenkt sind, die mit den Hebeln 5 zusammen eine Schere oder eine Halbschere bilden. Über einen solchen Scherentrieb kann also die Verstellbewegung der Greiferschiene 4 parallel zu sich selbst auch auf engstem Raum und ohne einen über die Längserstreckung der Greiferschienen 4 hinausragenden Antrieb durchgeführt werden.
Ansprüche

Claims

Ansprüche
1. Vorrichtung (1) zum schrittweisen Verschieben von Werkstücken, insbesondere innerhalb einer Presse (2) , mit wenigstens einer oder zwei in Vorschubrichtung für die Vorschub- und Rücklaufbewegung hin- und herbewegbaren, Greiferteile oder Greifbereiche zum Erfassen der Werkstücke aufweisenden Greiferschiene (n) (4), die zum Erfassen der Werkstücke und zum Bewegen in Vorschubrichtung und anschließend wieder in Ausgangsstellung verstellbar ist/sind, wobei an der/den Greiferschiene (n) (4) wenigstens zwei parallel oder spiegelsynchron zueinander in der Bewegungsebene, in einer dazu parallelen Ebene oder in einer dazu schrägen Ebene verschwenkbare Hebel (5) angreifen und bei einer Vorrichtung mit zwei parallelen Greiferschienen (4) diese Hebel (5) der einen Greiferschiene (4) gegensinnig zu denen der anderen Greiferschiene (4) verschwenkbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden an der Greiferschiene (4) schwenkbar angelenkten Hebel (5) mit ihren der Greiferschiene (4) abgewandten Enden oder Bereichen schwenkbar an parallel zu der Erstreckungsrichtung der Greiferschiene (4) aufeinander zu oder voneinander wegbewegbaren Schiebeteilen (6) angreifen und für die Hin- und Herbewegungen der Greiferschiene (4) quer zu ihrer Längserstreckung der Abstand dieser Schiebeteile (6) veränderbar und die Greiferschiene (4) quer zu ihrer Längserstreckungsrichtung zwangsgeführt ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebel (5) und der Antrieb (7) der Schiebeteile (6) zumindest teilweise innerhalb des Umrisses von Ständern (3) der Presse (2) , insbesondere zwischen zwei Presseständern, die einander in Vorschubrichtung benachbart sind, angeordnet sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb für die Vorschubbewegungen der Greiferschiene (4) oder Greiferschienen (4) in deren Längserstreckungsrichtung zumindest teilweise innerhalb des Umrisses der Ständer (3) der Presse (2) angeordnet ist .
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass an den Hebeln (5) zwischen deren Angriffsstellen (9) an der Greiferschiene (4) und an dem jeweiligen Schiebeteil (6) Schwenkarme (11) angelenkt sind, die mit ihrem der Anlenkstelle (12) und der Greiferschiene (4) abgewandten Ende an Verschiebeelementen oder ortsfesten Lagern (13) schwenkbar befestigt sind, und dass der Abstand des Schiebeteils (6) einerseits und des Verschiebeelements oder Lagers (13) andererseits für die Querverstellung oder während der Querverstellung der Greiferschiene (4) veränderbar oder vergrößerbar ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4 , dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm (11) den Hebel (5) an der gemeinsamen Anlenkstelle (12) kreuzt und auch an der Greiferschiene über ein Gelenk (14) angreift, wobei die Anlenkstellen (9, 14) des Hebels (5) und des daran schwenkbar befestigten Schwenkarms (11) an der Greiferschiene (4) bezüglich ihres Abstands beim Verstellen der Greiferschiene (4) quer zu sich selbst analog zum Abstand des Schiebeteils (6) und des Verschiebeelements oder Lagers (13) veränderbar ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die dem Hebel und der Greiferschiene (4) abgewandte Anlenkstelle des Schwenkarms (11) ortsfest und die dazu benachbarte, an dem Schiebeteil (6) befindliche Anlenkstelle (10) des Hebels (5) relativ dazu verstellbar ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Schiebeteile (6) der beiden an einer Greiferschiene (4) angreifenden Hebel (5) zum Verstellen der Greiferschiene (4) näher zu diesen Schiebeteilen (6) hin zueinander und für die Greifbewegung voneinander wegbewegbar und die Anlenkstellen (13) der Schwenkhebel (11) dabei insbesondere ortsfest sind.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7 , dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferschiene (4) oder Greiferschienen (4) nach dem Erfassen von Werkstücken in ihrer Längserstreckungsrichtung dadurch bewegbar sind, dass die von der Greiferschiene (4) jeweils abgewandten Anlenkstellen (10) der Hebel (5) und der Schwenkarme (11) mittels Schlitten (15a) an einer parallel zu der Greiferschiene (4) angeordneten Führung (15) verstellbar sind und dass für diese Verstellbewegung beispielsweise ein Spindelmotor oder Arbeitszylinder oder ein Linearantrieb vorgesehen sind.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass für die gegensinnige Bewegung der Schiebeteile (6) eine zwei gegensinnige Gewindebereiche aufweisende Spindel (16) und an den Schiebeteilen (6) gegensinnige Gewinde aufweisende Spindelmuttern (17) vorgesehen sind, an denen die jeweiligen Gewindebereiche der Spindel (16) angreifen, und dass die Spindel (16) einen einzigen Antriebsmotor (7) hat.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9 , dadurch gekennzeichnet, dass die die der Greiferschiene (4) abgewandten Anlenkstellen (10) der Hebel (5) aufweisenden Schlitten (14) einer jeweiligen Greiferschiene miteinander gekoppelt oder insbesondere über eine Verbindungsstange verbunden sind und für jede Greiferschiene (4) ein einziger Vorschubantrieb (8) vorgesehen ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der an dem jeweiligen Hebel (5) angreifende Schwenkarm (11) in einer Ebene bewegbar ist, die schräg zu der Ebene verläuft, in welcher die Hebel (5) bewegbar sind.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der/die Schwenkarme (11) gegenüber der Bewegungsebene der Hebel (5) schräg nach oben oder schräg nach unten verläuft unabhängig davon, ob die Bewegungsebene der Hebel (5) horizontal oder ebenfalls schräg nach oben oder schräg nach unten gegenüber einer Horizontalebene angeordnet ist.
13. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtungen für die Greiferschienen an vertikalen Trägern (21) und/oder Gewindespindeln (20) gelagert und auf- und abbewegbar sind.
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