EP2331446A1 - Portalkran - Google Patents

Portalkran

Info

Publication number
EP2331446A1
EP2331446A1 EP09740248A EP09740248A EP2331446A1 EP 2331446 A1 EP2331446 A1 EP 2331446A1 EP 09740248 A EP09740248 A EP 09740248A EP 09740248 A EP09740248 A EP 09740248A EP 2331446 A1 EP2331446 A1 EP 2331446A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gantry crane
chassis
rail
group
vertical axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP09740248A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2331446B1 (de
Inventor
Peter Lerchenmüller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HANZ KUENZ GMBH
Original Assignee
Hans Kuenz GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hans Kuenz GmbH filed Critical Hans Kuenz GmbH
Priority to PL09740248T priority Critical patent/PL2331446T3/pl
Publication of EP2331446A1 publication Critical patent/EP2331446A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2331446B1 publication Critical patent/EP2331446B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
    • B66C9/16—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes with means for maintaining alignment between wheels and track

Abstract

Bei einem Portalkran, der ein zum Verfahren des Portalkrans entlang einer geradlinigen, von parallelen Schienen (1) gebildeten Fahrbahn dienendes Fahrwerk aufweist, welches mehrere Fahrwerksgruppen (11) umfasst, die jeweils mindestens zwei in Längsrichtung der jeweiligen Schiene (1) voneinander beabstandete an einem Fahrschemel (16) drehbar gelagerte Räder (12) aufweisen und von denen zumindest zwei, vorzugsweise alle, mit einem Kopfträger (10) des Portalkrans um eine vertikale Achse (23) drehbar verbunden sind, ist für zumindest eine mit dem zugehörigen Kopfträger (10) um die vertikale Achse (23) drehbar verbundene Fahrwerksgruppe (11) zumindest eine Messeinrichtung (26) vorhanden, von der die Spurlage mindestens eines der Räder (12) der Fahrwerksgruppe (11) bezüglich der Schiene (1), auf der es abrollt, erfassbar ist und ein der jeweiligen Spurlage entsprechender Spurlagewert (a) ausgebbar ist. Ein zwischen der Fahrwerksgruppe (11) und dem zugehörigen Kopfträger (10) wirkendes Stellglied (28) wird von einer Regeleinrichtung (48, 49), der der von der Messeinrichtung (26) ausgegebene Spurlagewert (a) zugeführt ist, angesteuert. Vom Stellglied (28) ist die Fahrwerksgruppe (11 ) mit einem durch diese Ansteuerung bestimmten Drehmoment (m) um die vertikale Achse (23) beaufschlagbar.

Description

Portalkran
Die Erfindung bezieht sich auf einen Portalkran, der ein zum Verfahren des Portalkrans entlang einer geradlinigen, von parallelen Schienen gebildeten Fahrbahn dienendes Fahrwerk aufweist, welches mehrere Fahrwerksgruppen umfasst, die jeweils mindestens zwei in Längsrichtung der jeweiligen Schiene voneinander beabstandete an einem Fahrschemel drehbar gelagerte Räder aufweisen und von denen zumindest zwei, vorzugsweise alle, mit einem Kopfträger des Portalkrans um eine vertikale Achse drehbar verbunden sind, wobei für zumindest eine mit dem zugehörigen Kopfträger um die vertikale Achse drehbar verbundene Fahrwerksgruppe, vorzugsweise für alle mit dem jeweils zugehörigen Kopfträger um die jeweilige vertikale Achse drehbar verbundenen Fahrwerksgruppen, zumindest eine Messeinrichtung, von der die Spurlage mindestens eines der Räder der Fahrwerksgruppe bezüglich der Schiene, auf der es abrollt, erfassbar ist und ein der jeweiligen Spurlage entsprechender Spurlagewert ausgebbar ist.
Fahrwerke von auf Schienen verfahrbaren Portalkränen umfassen Fahrwerksgruppen für ein jeweiliges Bein des Portalkrans. Die Fahrwerksgruppen weisen Räder zum Verfahren des Krans auf, von denen einzelne oder alle mit Antriebsmotoren ausgestattet sind.
Eine andere Gattung als die Portalkräne sind die Brückenkräne (= Laufkräne oder
„Overhead-Kräne"), die in der Höhe liegende Fahrbahnen aufweisen und bei denen sich die Tragkonstruktion und das Fahrwerk des Krans in einer Ebene befinden.
In einer herkömmlichen Ausführungsform eines Portalkrans sind die einzelnen Fahrwerks- gruppen mit nur einem Freiheitsgrad, nämlich einer Verschwenkbarkeit um eine horizontale quer zu den Schienen liegende Achse mit einem Kopfträger der Stahlkonstruktion des Krans verbunden. In der Praxis kommt es hierbei zu mehr oder weniger großen Schräglagen der Achsen gegenüber ihren exakten Ausrichtungen rechtwinkelig zur Längserstreckung der Schiene, aufgrund von Toleranzen und Verformungen der Bauteile. Die resultie- renden Horizontalkräfte und deren ungünstige Verteilung auf die einzelnen Räder führen zu Fahrwerksverzwängungen und somit zu einem erhöhten Verschleiß der Spurkränze der Räder und auch der Radlaufflächen und der Schienen. Zur Verringerung des Verschleißes sind Konstruktionen bekannt, bei denen zur Anlenkung der Fahrwerksgruppe am Kopfträger ein zusätzlicher Freiheitsgrad vorgesehen ist, nämlich eine Drehbarkeit um eine vertikale Achse. Ein derartiger Portalkran ist aus der EP 1 911 716 A2 bekannt. Zur verschwenkbaren Anbindung einer jeweiligen Fahrwerksgruppe am zuge- hörigen Kopfträger sowohl um eine horizontale, quer zu den Schienen liegende Achse als auch um eine vertikale Achse sind ein zentrales Gelenk, welches in Vertikalrichtung als Loslager ausgebildet ist, und bezogen auf die Richtung rechtwinkelig zur Längserstreckung einer jeweiligen Schiene auf gegenüberliegenden Seiten des zentralen Gelenks angeordnete Lenker vorgesehen, die jeweils einerseits mit der Fahrwerksgruppe, andererseits mit dem Kopfträger durch übereinanderliegende Gelenke verbunden sind, von denen sowohl Druck- als auch Zugkräfte übertragbar sind. Das zentrale Gelenk kann insbesondere nach Art eines Kugelgelenks ausgebildet sein.
Daneben sind auch andere Konstruktionen zur verschwenkbaren Verbindung einer Fahr- werksgruppe mit dem Kopfträger sowohl um eine horizontale quer zu den Schienen liegende Achse als auch um eine vertikale Achse bekannt. Beispielsweise sehen solche Konstruktionen den Einsatz eines Kugel- oder Rollendrehkranzes, eine Gleitlagerung mit einer zusätzlichen Gegenhalterung, ein Axialkugellager mit zusätzlichem Gegenlager oder ein zentrales Gelenk in Form eines sphärischen Drucklagers mit beidseitig des zentralen Ge- lenks zwischen Kopfträger und Fahrwerksgruppe angeordneten Zugstangen vor. Diese Konstruktionen sind teilweise recht kostenaufwendig.
Trotz der um die vertikale Achse drehbaren Verbindung der Fahrwerksgruppen mit den zugehörigen Kopfträgern kommt es, insbesondere bei Kränen mit langen Fahrwegen, normalerweise zum Anliegen der Spurkränze der Räder an den Schienenflanken, in Abhängigkeit vom Spurkranzspiel und den Achsabweichungen der Räder. Im günstigsten Fall, der praktisch nicht erreichbar ist, fährt die Fahrwerksgruppe eine Sinuskurve, womit die Spurkränze der Räder an beide Schienenflanken wechselweise mit relativ geringen Kräften anlaufen. In der Praxis kommt es durch Abweichungen der Achsen der Räder einer Fahrwerksgruppe von ihren exakt parallelen Ausrichtungen zueinander, die im Weiteren als „Schrägstellungen der Räder" bezeichnet werden, zu Horizontalkräften, die im Sinne einer Verdrehung der Fahrwerksgruppe um die vertikale Achse wirken. Dies führt zu einem Anlaufen einer der beiden Spurkränze insbesondere des für eine jeweilige Fahrtrichtung vordersten Rades einer jeweiligen Fahrwerksgruppe an die betreffende Schienenflanke und somit zu einem erhöhten Verschleiß dieses Spurkranzes. Auch durch Abweichungen in der exakt geradlinigen Ausrichtung der Schienen kann es zu einem Anlaufen der betref- fenden Spurkränze kommen. Die Sanierung von verschlissenen Spurkränzen führt in der Praxis zu bedeutenden Kosten beim Betrieb von Portalkränen.
Eine Erhöhung der Lebensdauer kann durch um vertikale Achsen drehbare Spurführungs- rollen erreicht werden, mittels denen die Räder gegenüber den Schienen geführt werden. Allerdings führt die Erstausrüstung zu hohen Kosten und durch den Rollenverschleiß treten auch beträchtliche Folgekosten auf und eine solche Ausstattung ist nicht immer möglich, z.B. bei bodengleich eingebauten Schienen.
Bekannt ist weiters ein Anbau von Schmierstiften, um die Reibung zwischen den Spurkränzen und den Schienenflanken zu vermindern. Die Effektivität ist allerdings nicht sehr hoch und der rasche Verschleiß der Schmierstifte führt zu einem hohen Wartungsaufwand.
Neben „Geradeaus-Fahrwerken" zum Verfahren eines Portalkrans entlang von geradlinig verlegten Schienen sind auch nicht gattungsgemäße Kurvenfahrwerke bekannt, die zum Verfahren eines Krans entlang einer Fahrbahn dienen, welche mindestens eine Kurve aufweist.
Bei Fahrwerken von Brückenkränen ist eine Gleichlaufeinrichtung bekannt, bei der ein vor- laufendes Rad abgetastet wird und die den beiden Schienen zugeordneten Antriebe so angesteuert werden, dass die gewünschte Ausrichtung des Kranfahrwerks zu den Schienen erreicht wird. Eine solche Gleichlaufeinrichtung wird durch die üblicherweise starre Ausbildung von Brückenkränen ermöglicht.
Aus der DE 25 28 293 A1 geht aus einem der beschriebenen Ausführungsbeispiele ein Portalkran der eingangs genannten Art hervor, wobei zur Geradelauf-Regelung die Drehzahlen der Motoren der den beiden Schienen zugeordneten Antriebe geregelt werden.
Aufgabe der Erfindung ist es eine wesentliche Kostenreduktion über die Nutzungsdauer des Portalkrans zu erreichen. Erfindungsgemäß gelingt dies durch einen Portalkran mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
Bei einem Portalkran gemäß der Erfindung ist für zumindest eine mit dem zugehörigen Kopfträger um die vertikale Achse drehbar verbundene Fahrwerksgruppe ein Stellglied vorgesehen, von dem die Fahrwerksgruppe mit einem Drehmoment, welches durch die Ansteuerung des Stellglieds mittels einer Regeleinrichtung bestimmt ist, um die vertikale Achse beaufschlagbar ist. Es handelt sich also um ein kraftgeregeltes Stellglied, das ein Drehmoment um die vertikale Achse, um die die Fahrwerksgruppe verdrehbar ist, entsprechend seiner von ihm erzeugten Kraft hervorruft. Vorzugsweise wirkt auf jede der Fahr- werksgruppen, die um eine vertikale Achse gegenüber dem zugehörigen Kopfträger dreh- bar sind, mindestens ein kraftgeregeltes Stellglied ein.
Zur Ansteuerung des Stellglieds durch die Regeleinrichtung wird der Regeleinrichtung von einer Messeinrichtung ein Spurlagewert zugeführt. Als Spurlage wird im Rahmen der vorliegenden Schrift die Lage des Rades relativ zur Schiene in Bezug auf die Richtung recht- winkelig zur Längserstreckung der Schiene bezeichnet. Diese Spurlage wird von der Mess- einrichtung für mindestens eines der bezogen auf die jeweilige Fahrtrichtung vor der vertikalen Achse, um die die Fahrwerksgruppe gegenüber dem Kopfträger drehbar ist, liegenden Räder dieser Fahrwerksgruppe, auf die das Stellglied einwirkt, erfasst und ein der jeweiligen momentanen Spurlage entsprechender Messwert (= Spurlagewert) wird von der Messeinrichtung an die Regeleinrichtung als Regelgröße ausgegeben. In Abhängigkeit vom Spurlagewert, der der Regeleinrichtung zugeführt wird, wird von dieser die Moment- Beaufschlagung des auf diese Fahrwerksgruppe einwirkenden Stellgliedes eingestellt. Das um die vertikale Achse wirkende, vom Stellglied hervorgerufene Drehmoment stellt somit die Stellgröße des Regelkreises dar. Vorzugsweise wird von der Messeinrichtung die Spur- läge des für die jeweilige Fahrtrichtung vordersten Rades erfasst.
Durch die erfindungsgemäße Drehmomentbeaufschlagung können die Spurkränze der Räder von den Schienenflanken beabstandet gehalten werden, vollständig oder zumindest weitgehend (z.B. über mehr als 90% der Fahrstrecke). Hierdurch wird eine wesentliche Ver- schleißminderung erreicht, und zwar in sehr einfacher Weise ohne Durchführung einer die Drehlage einer Fahrwerksgruppe bezüglich der vertikalen Achse zwangsweise einstellenden Zwangssteuerung. Die Drehmomentbeaufschlagung einer jeweiligen Fahrwerksgruppe erfolgt durch eine Regelung, wobei als Regelgröße der Ist-Wert der Spurlage des von der Messeinrichtung für die vorliegende Fahrtrichtung erfassten Rades herangezogen wird.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird für einen mittleren Bereich der Spurlage des von der Messeinrichtung erfassten Rades, wobei in diesem mittleren Bereich die Spurkränze von den Schienenflanken beabstandet sind, z.B. mindestens 3mm, das vom Stellglied auf die Fahrwerksgruppe ausgeübte Drehmoment von der Regeleinrichtung auf den Wert 0 gesetzt, d.h. es wird vom Stellglied kein Drehmoment auf die Fahrwerksgrup- pe ausgeübt bzw. die Fahrwerksgruppe wird bezüglich einer Drehung um die vertikale Achse freigeschaltet. Wenn beim Verfahren des Portalkrans die Spurlage des Rades auf einer Seite außerhalb dieses mittleren Bereichs zu liegen kommt, wird vom Stellglied ein Drehmoment auf die Fahrwerksgruppe ausgeübt. Hierbei kann günstigerweise vorgese- hen sein, dass der Betrag des ausgeübten Drehmoments ein konstanter Wert ist, unabhängig davon, wie weit die Spurlage des Rades außerhalb dieses mittleren Bereiches liegt. Für gegenüber dem mittleren Bereich linke und rechte Abweichungen wird die Richtung der vom Stellglied ausgeübten Kraft umgekehrt, d.h. die Drehrichtung des Drehmoments umgedreht. Der Betrag des ausgeübten Drehmoments kann für gegenüber dem mittleren Bereich linke und rechte Abweichungen gleich oder auch unterschiedlich sein. Auf diese Weise kann eine sehr einfache Regelung erreicht werden.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand der beiliegenden Zeichnung erläutert. In dieser zeigen:
Fig. 1 und Fig. 2 eine Vorderansicht und eine Draufsicht eines Portalkrans gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, stark schematisiert und vereinfacht; Fig. 3 eine Seitenansicht (Blickrichtung A in Fig. 1) einer mit einem Kopfträger verbundenen Fahrwerksgruppe mit der Schiene; Fig. 4 einen Abschnitt des Kopfträgers und der mit dem Kopfträger verbundenen
Schwinge in Ansicht, Blickrichtung B in Fig. 3 (ohne die Gelenkelemente zur Verbindung des Kopfträgers mit der Schwinge);
Fig. 5 eine schematische vergrößerte Darstellung eines Abschnitts eines Fahrschemels im Bereich der Messeinrichtung, in einer Seitenansicht entsprechend Fig. 3 (ohne den An- triebsmotor);
Fig. 6 eine schematische Darstellung der Messeinrichtung in Ansicht (entsprechend der Blickrichtung B in Fig. 3);
Fig. 7 eine schematische Darstellung eines Teils des für die jeweilige Fahrtrichtung vordersten Rades mit einem oberen Abschnitt der Schiene, in einer der Blickrichtung B in Fig. 3 entsprechenden Ansicht;
Fig. 8 eine schematisierte Darstellung des Regelkreises in einer möglichen Ausbildung; Fig. 9 beispielhafte Diagramme der Spurlage gegen die Zeit (Diagramm oben) und des vom Stellglied ausgeübten Drehmomentes gegen die Zeit (Diagramm unten) zur Verdeutlichung der Regelung. Ein Ausführungsbeispiel eines in erfindungsgemäßer Weise ausgebildeten Portalkrans (="gantry-crane") ist in den Figuren dargestellt. Der Portalkran ist auf einer geradlinigen Fahrbahn verfahrbar, die von zwei im Abstand zueinander verlegten, parallelen Schienen 1 gebildet wird. Der Portalkran weist im dargestellten Ausführungsbeispiel vier Beine 2, 3, 4, 5 auf. Auch Konstruktionen mit drei Beinen sind bekannt. Weiters können auch zwei Stützen vorgesehen sein. Die Beine 2-5 bzw. Stützen tragen den oder die Querträger 6, 7, entlang von denen eine Laufkatze 8 verfahrbar ist oder die mit einer anderen Art einer verfahrbaren oder fixen Hebeeinrichtung versehen sind. Im Falle einer Ausbildung mit zwei oder mehr Querträgern 6, 7 verlaufen zwischen diesen Verbindungsträger 9.
An den unteren Enden der auf einer jeweiligen Seite des Portals angeordneten Beine 2, 3; 4, 5 ist ein diese verbindender Kopfträger 10 angebracht. Ein solcher Kopfträger 10 wird auch als " Fahrwerksträger" oder " Fahrbalken" bezeichnet. Die Kopfträger 10 dienen zur Verbindung der Stahlkonstruktion des Krans mit den einzelnen Fahrwerksgruppen 11 des Kranfahrwerks. Das Kranfahrwerk ist ein Geradeaus-Fahrwerk zum Verfahren entlang der geradlinig verlaufenden Schienen 1.
Vorzugsweise ist direkt unterhalb eines jeden der Beine 2 - 5 eine Fahrwerksgruppe 1 angeordnet. Grundsätzlich denkbar und möglich wäre es beispielsweise auch, für jedes Bein 2 - 5 einen eigenen Kopfträger 10 vorzusehen. Pro Schiene 1 sind vorzugsweise jeweils mindestens zwei in Längsrichtung der Schiene 1 beabstandete Fahrwerksgruppen 11 vorhanden. Eine Anordnung unterhalb eines jeweiligen Beins 2 - 5 ist bevorzugt.
Alle Räder 12 einer jeweiligen Fahrwerksgruppe 11 sind hintereinanderliegend auf einer von der Schiene 1 gebildeten Geraden angeordnet. Die Achsen 13 der Räder 12 sind annähernd rechtwinklig zu den Schienen 1 ausgerichtet (die Abweichung beträgt in allen möglichen Drehlagen der Fahrwerksgruppe 11 bezüglich der weiter unten erläuterten vertikalen Achse 23 beispielsweise weniger als 3°, wobei dieser Wert von der Geometrie der Fahrwerksgruppe abhängt; Abweichungen der Achslagen der Räder 12 einer Fahrwerks- gruppe 11 gegenüber ihren Ausrichtungen parallel zueinander sind vorzugsweise kleiner als 0,05°).
Im gezeigten Ausführungsbeispiel weist eine jeweilige Fahrwerksgruppe 11 acht in Längsrichtung der Schiene 1 voneinander beabstandete Räder 12 auf. Jeweils zwei in Längsrichtung der Schienen hintereinanderliegende Räder 12 sind an einem Fahrschemel 16 drehbar gelagert. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind somit vier in Längsrichtung der Schienen hintereinander liegende Fahrschemel 16 pro Fahrwerks- gruppe vorhanden.
Jeweils zwei in Längsrichtung der Schienen hintereinander liegende Fahrschemel 16 sind mit einer gemeinsamen Schwinge 17 verbunden. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind somit zwei in Längsrichtung der Schienen 1 beabstandete Schwingen 17 vorhanden. Die Fahrschemel 16 sind mit den Schwingen 17 um horizontale, parallel zu den Achsen 13 der Räder 12 liegende Achsen 18 verschwenkbar verbunden.
Die beiden Schwingen 17 sind mit einer gemeinsamen Schwinge 19 verbunden, wobei sie gegenüber der Schwinge 19 jeweils um eine horizontale, parallel zu den Achsen 13 der Räder 12 liegende Achse 20 verschwenkbar sind.
Zum Verfahren des Krans entlang der Schienen 1 dienen Antriebsmotoren 21 , welche die jeweiligen Räder 12 antreiben. Je nach Anwendung können mehr oder weniger solche Antriebsmotoren 21 vorhanden sein.
Der jeweilige Kopfträger 10 ist mit der jeweiligen Fahrwerksgruppe 11 in einer Weise verbunden, dass die Fahrwerksgruppe 11 gegenüber dem Kopfträger 10 um eine horizontale, rechtwinklig zur jeweiligen Schiene 1 stehende Achse 24 verschwenkbar ist und um eine vertikale Achse 23 verdrehbar ist. Hierzu ist eine Verbindungsvorrichtung 25 vorgesehen, welche entsprechend dem eingangs genannten Stand der Technik ausgebildet sein kann. Besonders bevorzugt ist eine Ausbildung, wie sie aus der EP 1 911 716 A2 bekannt ist, wobei ein zentrales, vorzugsweise in Form eines Kugelgelenks ausgebildetes, Gelenk 22 vorhanden ist und weiters zwischen dem jeweiligen Kopfträger 10 und der jeweiligen Fahrwerksgruppe 11 zwei Lenker 29, 30 angeordnet sind, die in Richtung rechtwinkelig zur Schiene 1 gesehen beidseitig des zentralen Gelenks 22 liegen. Jeder der beiden Lenker 29, 30 ist sowohl mit dem Kopfträger 10 als auch mit der Schwinge 19 gelenkig verbunden. Diese übereinanderliegenden Gelenke 31 , 32 der Lenker 29, 30 sind hierbei derart ausgebildet, dass über die Lenker 29, 30 sowohl Druck- als auch Zugkräfte zwischen dem jeweiligen Kopfträger 10 und der jeweiligen Fahrwerksgruppe 11 übertragen werden können. Hierbei weisen diese Gelenke 31 , 32 jeweils einen Freiheitsgrad zur Verschwenkung des jeweiligen Lenkers 29, 30 gegenüber der Kopfträger 10 bzw. gegenüber der Schwinge 19 um eine parallel zu den Achsen 13 der Räder 12 liegende Achse 33 und einen Freiheitsgrad zur Verschwenkung des jeweiligen Lenkers 29, 30 gegenüber dem Kopfträger 10 bzw. gegenüber der Fahrwerksgruppe 11 um eine rechtwinkelig zu den Achsen 13 der Räder 12 stehende horizontale Achse 34 auf. Das zentrale Gelenk 22 ist in Vertikalrichtung als Los- lager ausgebildet, d.h. weist in diese Richtung im montierten Zustand ein Spiel auf.
Eine Fahrwerksgruppe 11 eines in erfindungsgemäßer Weise ausgebildeten Portalkrans kann auch mehr oder weniger als acht in Fahrtrichtung voneinander beabstandete Räder 12 umfassen, wobei mindestens zwei in Längsrichtung der jeweiligen Schiene 1 voneinan- der beabstandete, an einem gemeinsamen Fahrschemel 16 drehbar gelagerte Räder 12 vorhanden sind. Im Falle der Ausbildung der Fahrwerksgruppe 1 1 mit nur einem Fahrschemel 16 kann die Verbindungsvorrichtung 25 direkt zwischen diesem Fahrschemel 16 und dem Kopfträger 10 angeordnet sein. Beispielsweise bei einem Fahrwerk mit vier in Fahrtrichtung hintereinander angeordneten Rädern 12 können jeweils zwei Räder an ei- nem jeweiligen Fahrschemel 16 drehbar gelagert sein und die Fahrschemel 16 um horizontale parallel zu den Achsen 13 der Räder 12 liegende Achsen verschwenkbar mit einer Schwinge 17 verbunden sein. Die Verbindungsvorrichtung 25 könnte in diesem Fall direkt zwischen dem Kopfträger 10 und dieser Schwinge 17 angeordnet sein.
Die Räder 12 sind innerhalb der Fahrwerksgruppen 11 gegenüber Verdrehungen um vertikale Achsen starr, d.h. abgesehen von der Verdrehbarkeit der Fahrwerksgruppe 1 1 als Ganze um die vertikale Achse 23 sind keine Drehbarkeiten um vertikale Achsen, z.B. von einzelnen Rädern 12, gegeben.
Zumindest das in die eine Fahrtrichtung und das in die entgegengesetzte Fahrtrichtung vorderste Rad 12, d.h. das ist das in Fig. 3 ganz links und ganz rechts liegende Rad einer jeweiligen um eine vertikale Achse 23 verdrehbaren Fahrwerksgruppe 1 1 , sind vorzugsweise mit Spurkränzen 14, 15 ausgestattet, wie sie in Fig. 7 ersichtlich sind. Auch die dazwischen liegenden Räder 12 können mit Spurkränzen 14, 15 ausgestattet sein. Stattdessen könnten für die dazwischenliegenden Räder 12 auch spurkranzlose Räder eingesetzt werden. Hierbei ist dann vorteilhafterweise ein Entgleisungsschutz (der durch am Fahrschemel angeordnete Anschläge, die mit den Schienenflanken zusammenwirken, ausgebildet sein kann, wie dies bekannt ist) vorgesehen, wodurch gegenüber Rädern mit Spurkränzen eine Kosteneinsparung erreicht werden kann. Grundsätzlich könnten auch für die bezogen auf die beiden Fahrtrichtungen vordersten Räder spurkranzlose Räder mit Entgleisungsschutz eingesetzt werden, wobei hier aber Räder mit Spurkränzen aus Sicherheitsgründen bevor- zugt sind. Anstelle von Rädern 12 mit Spurkränzen 14, 15 könnten auch Räder 12 mit Spurführungsrollen eingesetzt werden, welche ebenfalls bekannt sind. Allerdings sind die Erst- ausrüstungskosten und der Wartungsaufwand höher.
Für jede der um die vertikalen Achsen 23 verdrehbaren Fahrwerksgruppen 11 sind zwei Messeinrichtungen 26 vorhanden. Von diesen werden die Lagen der bezogen auf die beiden Fahrtrichtungen vordersten Räder 12 bezüglich ihrer Ausrichtungen in Richtung rechtwinkelig zur Schiene 1 erfasst. Die Ausrichtung eines Rades 11 gegenüber der Schiene 1 in Bezug auf seine Lage rechtwinkelig zur Längserstreckung der Schiene 1 wird im Rahmen dieser Schrift als Spurlage bezeichnet. Der Spurlagewert a gibt den Versatz des Rades gegenüber der mittigen Ausrichtung auf der Schiene 1 an. Im Fall eines Rades mit Spurkränzen 14, 15, wie dies für die bezogen auf die beiden Fahrtrichtungen vordersten Räder 12 bevorzugt ist, könnte als Spurlagewert a auch der Abstand eines der Spurkränze 14, 15 gegenüber der benachbarten Schienenflanke 27 herangezogen werden.
Die Spurlage des bezogen auf die jeweilige Fahrtrichtung vordersten Rades 12 einer Fah- werksgruppe 11 ist weitgehend bestimmend für die Lagen der Räder 12 der Fahrwerks- gruppe 1 1 bezüglich der Schienen und für die Kräfte, mit denen Spurkränze der Räder 12 an den Schienenflanken anlaufen. Anstelle der Erfassung des bezogen auf die vorliegende Fahrtrichtung vordersten Rades könnte von der Messeinrichtung grundsätzlich auch die Spurlage eines anderen der vor der vertikalen Achse 23, um welche die Fahrwerksgruppe 11 drehbar ist, liegenden Räder erfasst werden. Die bezogen auf die jeweilige Fahrtrichtung vor der vertikalen Achse 23, um die die Fahrwerksgruppe 11 drehbar ist, liegenden Räder sind die jeweils „vorlaufenden" Räder.
Ein Beispiel für eine mögliche Ausbildung einer Messeinrichtung 26 ist insbesondere aus den Fig. 5 und 6 ersichtlich. Ein Joch 35 liegt mit Gleitbelägen 36 an den beiden Schienenflanken 27 gleitend an. Das Joch 35 ist an ersten und zweiten Schwenkarmen 37, 38 um horizontale, rechtwinkelig zu den Achsen 13 der Räder 12 stehende Achsen 39, 40 verschwenkbar gelagert. Die Schwenkarme 37, 38 sind weiters oberhalb der Achsen 39, 40 um horizontale, rechtwinkelig zu den Achsen 13 der Räder 12 stehende Achsen 41 , 42 verschwenkbar gelagert, welche fest am Fahrschemel 16 angebracht sind, und zwar vorzugsweise im Bereich des Endes des Fahrschemels 16. Der Abstand des Joches 35 von der Achse 13 des bezogen auf die betreffende Fahrtrichtung vordersten Rades 12 ist relativ gering, vorzugsweise kleiner als der Durchmesser dieses Rades 12. Der erste Schwenkarm 37 besitzt einen gegenüber der Achse 41 nach oben ragenden Verlängerungsarm 43, wo- durch ein zweiarmiger Hebel ausgebildet wird. Bei einer Verschiebung des Rades 12 gegenüber der Schiene 1 in Richtung rechtwinkelig zur Schiene 1 kommt es zu einer gleichgerichteten Verschiebung des im Bereich dieses Rades 12 liegenden Abschnitts des Fahrschemels 16 gegenüber der Schiene 1 und somit zu einer Verschwenkung der ersten und zweiten Schwenkarme 37, 38 und des Verlängerungsarms 43. Die der Mittellage der Spurlage des Rades 12 entsprechende Stellung des Verlängerungsarms 43 ist in Fig. 6 durchgezogen dargestellt, zwei Stellungen des Verlängerungsarms 43 für demgegenüber in die beiden Querrichtungen verschobene Spurlagen sind in Fig. 6 durch strichlierte Linien angedeutet.
Die Schwenkstellung des Verlängerungsarms 43 wird durch, beispielsweise induktive Messfühler 44, 45 erfasst. Im einfachsten Fall wäre es denkbar und möglich, die beiden Messfühler 44, 45 als mechanisch vom Verlängerungsarm 43 betätigbare Schalter auszubilden.
Denkbar und möglich wäre es z.B. auch die jeweilige Messeinrichtung 26 am Fahrschemel 16 auf der der vertikalen Achse 23, um welche die Fahrwerksgruppe 11 drehbar ist, zugewandten Seite anzuordnen.
Zwischen der Fahrwerksgruppe 1 1 und dem zugehörigen Kopfträger 10 wirkt ein Stellglied 28, das beispielsweise wie dargestellt in Form einer Kolben-Zylinder-Einheit ausgebildet ist. Diese ist zwischen einer am Kopfträger 10 angebrachten Verbindungslasche 46 und einer an der Schwinge 19 angebrachten Verbindungslasche 47 angeordnet. Durch eine vom Stellglied 28 ausgeübte Kraft wird auf die Fahrwerksgruppe 11 ein um die vertikale Achse 23 wirkendes Drehmoment m ausgeübt.
Das Stellglied 28 wird von einer Regeleinrichtung 48, 49 in Abhängigkeit vom von der Messeinrichtung 26 ausgegebenen Spurlagewert angesteuert. Es wird hierbei am Stellglied 28 eine Kraftgröße als Regelgröße eingestellt. Ein Ausführungsbeispiel für den ge- samten Regelkreis ist in Fig. 8 schematisch dargestellt. Die Regeleinrichtung weist eine Regeleinheit 48, der der von der Messeinrichtung 26 erfasste Spurlagewert zugeführt wird, und eine Stellgliedansteuereinrichtung 49 auf. Die Stellgliedansteuereinrichtung 49 wird im gezeigten Ausführungsbeispiel von Hydraulikelementen gebildet. Eine Förderpumpe 50 fördert hierbei Hydrauliköl aus einem Reservoir 51. Mittels eines Überdruckventils 52 wird der maximale, in der Hydraulikleitung 53 herrschende Druck eingestellt. Ein 4/3-
Wegeventil 54 wird von der Regeleinheit 48 angesteuert. In Abhängigkeit von der Stellung des 4/3-Wege-Ventils 54 wird das Stellglied 28 freigeschaltet oder vom Stellglied 28 wird eine Kraft in die eine oder in die andere Richtung ausgeübt, d.h. auf die Fahrwerksgruppe 11 wird ein in die eine oder andere Drehrichtung wirkendes Drehmoment m ausgeübt. Dieses Drehmoment m stellt die Stellgröße des Regelkreises dar. Die Regelstrecke wird, wie in Fig. 8 schematisch dargestellt, von der auf der Schiene 1 ablaufenden Fahrwerksgruppe 1 1 gebildet.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel kann die Stellgröße nur drei Werte einnehmen, und zwar kann ein Drehmoment 0, ein in die eine Drehrichtung wirkendes Drehmoment mit einem Betrag mx oder in die andere Drehrichtung wirkendes Drehmoment mit dem Betrag my ausgeübt werden. Der Betrag mxbzw. my des Drehmoments wird hierbei voreingestellt, im gezeigten Ausführungsbeispiel durch Einstellung des Druckwerts des Überdruckventils 52.
Die Voreinstellung kann erfolgen, nachdem der Portalkran fertiggestellt ist, entsprechend den Horizontalkräften, die durch die Abweichungen der Achsen 13 der Räder 12 einer Fahrwerksgruppe 11 gegenüber ihren zueinander parallelen Ausrichtungen hervorgerufen werden.
In einem vorgegebenen Mittelbereich des Spurlagewerts wird mittels der Regeleinrichtung der Drehmomentwert 0 eingestellt, also im gezeigten Ausführungsbeispiel durch Einstellung der entsprechenden Stellung des 4/3-Wege-Ventils 54 durch die Regeleinheit 48. Dieser Mittelbereich entspricht einem Spurlagewert a, der zwischen einem Wert a, und a2 liegt. Im Bereich des Spurlagewerts a zwischen a, und a2sind die Spurkränze 14, 15 von den Schienenflanken 27 beabstandet. Wenn beispielsweise in der Mittellage des Rades 12 bezüglich der Schiene 1 (=Spurlagewert a0) die Abstände der Spurkränze 14, 15 von den Schienenflanken jeweils 20mm betragen, so könnte der Abstand des Spurkranzes 14 von der Schienenflanke 27 beim Spurlagewert a, z.B. 5mm und beim Spurlagewert a2 z.B. 35mm sein.
Wenn der Mittelbereich S1 bis a2 verlassen wird, so wird von der Regeleinheit 48 das 4/3- Wege-Ventil 54 entsprechend verstellt, sodass ein der weiteren Annäherung bzw. Entfernung des Spurkranzes 14 an die Schienenflanke 27 bzw. von der Schienenflanke 27 entgegenwirkendes Drehmoment ιmxbzw. -myauf die Fahrwerksgruppe 11 ausgeübt wird. Zur Erfassung, ob der der momentanen Spurlage entsprechende Spurlagewert a innerhalb des Bereiches a, bis a2 oder ober- oder unterhalb dieses Bereiches liegt, weist die Regeleinheit 48 einen Komperatorteil auf. Zur Ansteuerung des 4/3-Wege-Ventils 54 weist die Regeleinheit 48 einen Steuerteil auf.
Ein Regelvorgang wird im Folgenden beispielhaft anhand von Fig. 9 erläutert. Das bezogen auf die Fahrtrichtung vorderste Rad 12 der Fahrwerksgruppe 11 weist zu Beginn des Verfahrens des Portalkrans beispielsweise die mittlere Spurlage a0 auf. In Folge von auftretenden Horizontalkräften und/oder Toleranzen in der Schienenlage kommt es beim Ver- fahren des Krans zu einer Änderung der Spurlage, im gezeigten Ausführungsbeispiel in Richtung zum Wert a,. Faktoren für die auftretende Horizontal kraft sind insbesondere die sich insgesamt nicht ausgleichenden Abweichungen der Achslagen der Räder 12 einer jeweiligen Fahrwerksgruppe 11 gegenüber ihren Ausrichtungen parallel zueinander, und auftretende Windlasten. Wenn der Spurlagewert a, erreicht wird, so wird die Fahrwerks- gruppe 11 mit dem Drehmoment mx beaufschlagt. Der Abstand a von der Schienenflanke 27 vergrößert sich dadurch wieder. Wenn ein vorgesehener Spurlagewert a erreicht wird, beispielsweise wenn die Mittellage a0 wieder erreicht ist, wird die Fahrwersgruppe 11 wiederum freigeschaltet. Der beschriebene Regelvorgang wiederholt sich in der Folge.
Wenn sich die Horizontalkräfte in Verbindung mit der Ausrichtung der Schienenlage so auswirken, dass der Spurlagewert a2 erreicht wird, so wird ein in die umgekehrte Richtung wirkendes Drehmoment -my auf die Fahrwerksgruppe 11 ausgeübt.
Anstelle der Einstellung der Größe des ausgeübten Drehmoments durch ein Überdruck- ventil 52 könnte zu diesem Zweck beispielsweise auch eine Förderpumpe 50 eingesetzt werden, deren Förderdruck einstellbar ist.
Anstelle von hydraulisch wirkenden Stellgliedern 28 könnten auch andere Stellglieder eingesetzt werden, beispielsweise mechanisch oder elektromechanisch wirkende Stellglieder. Beispielsweise könnte im Falle eines elektrisch ansteuerbaren Stellgliedes dieses direkt vom Steuerteil der Regeleinheit 48 angesteuert sein.
Anstelle von nur drei unterschiedlichen Werten für die Stellgröße (0,mx, -my, wobei die Beträge mx und my gleich oder unterschiedlich sein können) könnten auch mehr als drei Werte für die Stellgröße vorgesehen sein, beispielsweise zusätzlich zum 0-Wert zwei unterschiedliche Stärken für das Drehmoment, die in die beiden Drehrichtungen ausgeübt wer- den können. Diese können bei vorgegebenen Ist-Werten der Regelgröße a aktiviert werden. Auch eine kontinuierliche Regelung des Drehmoments könnte vorgesehen sein.
Pro Fahrwerksgruppe 11 könnte auch mehr als ein Stellglied 28 vorgesehen sein.
Die Messeinrichtung 26 könnte auch in anderer Weise wie dargestellt ausgebildet sein. Beispielsweise könnte auch ein nur mit einer Schienenflanke 27 zusammenwirkendes, drehbar gegenüber dem Fahrschemel 16 gelagertes Teil vorhanden sein.
L e g e n d e zu den Hinweisziffern:
1 Schiene 31 Gelenk
2 Bein 32 Gelenk
3 Bein 33 horizontale Achse
4 Bein 34 horizontale Achse
5 Bein 35 Joch
6 Querträger 36 Gleitbelag
7 Querträger 37 erster Schwenkarm
8 Laufkatze 38 zweiter Schwenkarm
9 Verbindungsträger 39 Achse
10 Kopfträger 40 Achse
11 Fahrwerksgruppe 41 Achse
12 Rad 42 Achse
13 Achse 43 Verlängerungsarm
14 Spurkranz 44 Messfühler
15 Spurkranz 45 Messfühler
16 Fahrschemel 46 Verbindungslasche
17 Schwinge 47 Verbindungslasche
18 Achse 48 Regeleinheit
19 Schwinge 49 Stellgliedansteuereinrichtung
20 Achse 50 Förderpumpe
21 Antriebsmotor 51 Reservoir
22 zentrales Gelenk 52 Überdruckventil
23 vertikale Achse 53 Hydraulikleitung
24 horizontale Achse 54 4/3-Wege-Ventil
25 Verbindungsvorrichtung
26 Messeinrichtung
27 Schienenflanke
28 Stellglied
29 Lenker
30 Lenker

Claims

Patentansprüche
1. Portalkran, der ein zum Verfahren des Portalkrans entlang einer geradlinigen, von parallelen Schienen (1) gebildeten Fahrbahn dienendes Fahrwerk aufweist, welches meh- rere Fahrwerksgruppen (11) umfasst, die jeweils mindestens zwei in Längsrichtung der jeweiligen Schiene (1) voneinander beabstandete an einem Fahrschemel (16) drehbar gelagerte Räder (12) aufweisen und von denen zumindest zwei, vorzugsweise alle, mit einem Kopfträger (10) des Portalkrans um eine vertikale Achse (23) drehbar verbunden sind, wobei für zumindest eine mit dem zugehörigen Kopfträger (10) um die vertikale Achse (23) drehbar verbundene Fahrwerksgruppe (11), vorzugsweise für alle mit dem jeweils zugehörigen Kopfträger (10) um die jeweilige vertikale Achse (23) drehbar verbundenen Fahrwerksgruppen (11), zumindest eine Messeinrichtung (26), von der die Spurlage mindestens eines der Räder (12) der Fahrwerksgruppe (11) bezüglich der Schiene (1), auf der es abrollt, erfassbar ist und ein der jeweiligen Spurlage entspre- chender Spurlagewert (a) ausgebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein zwischen der Fahrwerksgruppe (11) und dem zugehörigen Kopfträger (10) wirkendes Stellglied (28) vorgesehen sind, welches von einer Regeleinrichtung (48, 49), der der von der Messeinrichtung (26) ausgegebene Spurlagewert (a) zugeführt ist, angesteuert wird und von welchem die Fahrwerksgruppe (11) mit einem durch diese Ansteuerung be- stimmten Drehmoment (m) um die vertikale Achse (23) beaufschlagbar ist.
2. Portalkran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für jede der beiden Fahrtrichtungen des Portalkrans mindestens eine Messeinrichtung (26) zur Erfassung der Spurlage eines bezogen auf die jeweilige Fahrtrichtung des Portalkrans vor der vertika- len Achse (23), um die die Fahrwerksgruppe (11) drehbar ist, liegenden Rades (12) der
Fahrwerksgruppe (11) vorhanden ist.
3. Portalkran nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass für einen mittleren Bereich (ara2) der Spurlage des von der Messeinrichtung (26) erfassten Rades (12) das vom Stellglied (28) auf die Fahrwerksgruppe (11) ausgeübte Drehmoment (m) von der
Regeleinrichtung (48, 49) auf den Wert 0 gesetzt wird.
4. Portalkran nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Spurlage des Rades (12), die auf einer Seite außerhalb des mittleren Bereichs (a,-a2) liegt, das vom Stellglied (28) auf die Fahrwerksgruppe (11) ausgeübte Drehmoment (m) auf einen konstanten, voreinstellbaren Betrag (mx, my) gesetzt wird, wobei die Drehrichtung des Drehmoments (m) je nach der Seite, auf der die Spurlage außerhalb des mittleren Bereichs (ara2) liegt, unterschiedlich ist.
5. Portalkran nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied (28) eine zwischen der Fahrwerksgruppe (11) und dem zugehörigen Kopfträger (10) wirkende Kolben-Zylinder-Einheit ist.
6. Portalkran nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (26) ein verschwenkbar am Fahrschemel (16), an dem das zu erfassende Rad (12) drehbar gelagert ist, gelagertes Teil (35) aufweist, welches zumindest mit einer Schienenflanke (27) zusammenwirkt.
7. Portalkran nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung ein mit beiden Schienenflanken (27) zusammenwirkendes Joch (35) aufweist, welches an am Fahrschemel (16) verschwenkbar gelagerten Schwenkarmen (37, 38) verschwenkbar gelagert ist.
8. Portalkran nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine jeweilige Fahrwerksgruppe (11) zwei oder mehr Fahrschemel (16) mit jeweils mindestens zwei in Längsrichtung der jeweiligen Schiene (1) voneinander beabstandeten, am Fahr- schemel (16) drehbar gelagerten Rädern (12) aufweist und die jeweilige Fahrwerksgruppe (11) als Ganzes um eine einzelne vertikale Achse (23) drehbar mit dem Kopfträger (10) verbunden ist.
9. Portalkran nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahr- werksgruppen (11) jeweils direkt unterhalb eines jeweiligen Beines (2-5) des Portalkrans angeordnet sind.
EP09740248A 2008-10-09 2009-09-08 Portalkran Active EP2331446B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL09740248T PL2331446T3 (pl) 2008-10-09 2009-09-08 Suwnica bramowa

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT0157708A AT507333B1 (de) 2008-10-09 2008-10-09 Portalkran
PCT/AT2009/000352 WO2010040157A1 (de) 2008-10-09 2009-09-08 Portalkran

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2331446A1 true EP2331446A1 (de) 2011-06-15
EP2331446B1 EP2331446B1 (de) 2013-04-03

Family

ID=41402412

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP09740248A Active EP2331446B1 (de) 2008-10-09 2009-09-08 Portalkran

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20110180506A1 (de)
EP (1) EP2331446B1 (de)
AT (1) AT507333B1 (de)
PL (1) PL2331446T3 (de)
WO (1) WO2010040157A1 (de)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI123819B (fi) * 2011-02-03 2013-11-15 Konecranes Oyj Valvontajärjestelmä ja menetelmä sekä tietokoneohjelmatuote
AT511795B1 (de) * 2011-08-04 2013-06-15 Innova Patent Gmbh Förderanlage zum transport von schüttgütern
RU2502665C1 (ru) * 2012-04-18 2013-12-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Брянский государственный технический университет" Способ ограничения перекоса мостового крана
EP2824058A1 (de) * 2013-07-12 2015-01-14 HF Holding S.A. Schiene für Kranauslegerscharnier
CN103738847A (zh) * 2014-01-08 2014-04-23 中山市公路钢结构制造有限公司 一种用于龙门吊的同步纠偏装置
CN113786939A (zh) * 2021-10-09 2021-12-14 山东天益环保测控有限公司 一种用于仪表控制柜的喷漆设备

Family Cites Families (63)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1615055A (en) * 1926-01-05 1927-01-18 George E Turner Hydraulic leveling and moving device
US2192033A (en) * 1938-06-22 1940-02-27 Gen Electric Rotary crane
US2752120A (en) * 1954-01-13 1956-06-26 Aubrey B Bogle Precision load-positioning device for cranes
GB829831A (en) * 1956-09-18 1960-03-09 Elliott Brothers London Ltd Improvements relating to measuring devices for railway tracks
US2936907A (en) * 1957-11-01 1960-05-17 D W Winkelman Company Portable gantry crane
FR1459813A (fr) * 1965-07-01 1966-06-17 Dispositif de suspension d'un véhicule
US3408950A (en) * 1966-01-28 1968-11-05 Voest Ag Railway vehicle supported on the wheel flanges at crossings
BE754217A (fr) * 1969-08-05 1971-02-01 Voest Ag Vehicule de transfert de creusets
US3826196A (en) * 1969-10-08 1974-07-30 Wallace Prod Corp B Load-handling gantries
DE2245031A1 (de) * 1972-09-14 1974-03-21 Krupp Gmbh Hochragendes geraet, insbesondere bockkran oder verladebruecke
DE2306722A1 (de) * 1973-02-10 1974-08-22 Krupp Gmbh Kran, insbesondere schiffsentladekran, und verfahren zum montieren des kranes
US3941338A (en) * 1974-09-25 1976-03-02 Servo Corporation Of America Directional wheel detector
DE2528293A1 (de) * 1975-06-25 1977-01-20 Krupp Gmbh Geradlauf-regeleinrichtung
US4027800A (en) * 1975-12-03 1977-06-07 The Alliance Machine Company Gantry crane with plural hoist means
US4188887A (en) * 1978-03-31 1980-02-19 Mckay International Engineers Multi-directional crane truck
CH620005A5 (de) * 1978-04-19 1980-10-31 Scheuchzer Auguste Les Fils D
AT362812B (de) * 1978-11-16 1981-06-25 Plasser Bahnbaumasch Franz Fahrbare einrichtung zum aufnehmen und bzw. oder verlegen von gleisweichen oder -kreuzungen
US4289076A (en) * 1979-05-29 1981-09-15 Miller John F Self aligning carrier head and truck assembly
US4226332A (en) * 1979-11-30 1980-10-07 Hatch Associates Ltd. Equalization system for overhead cranes
AT368219B (de) * 1980-01-17 1982-09-27 Plasser Bahnbaumasch Franz Verfahren zum entfernen von unregelmaessigkeiten an der schienenkopfoberflaeche verlegter gleise
DE3011781C2 (de) * 1980-03-27 1984-02-23 Gewerkschaft Schalker Eisenhütte, 4650 Gelsenkirchen Einrichtung für die Koksofenbedienung
US4540312A (en) * 1980-07-18 1985-09-10 Allen Engineering Corporation Material spreader system with column bypass
US4545128A (en) * 1984-07-23 1985-10-08 Harnischfeger Corporation Apparatus for checking alignment of tandem flangeless monorail wheels
US4630792A (en) * 1985-01-10 1986-12-23 General Signal Corporation Railway wheel detector
JPH0355589Y2 (de) * 1985-10-28 1991-12-11
DE3540128A1 (de) * 1985-11-13 1987-05-14 Clouth Gummiwerke Ag Elastisch gelagerte schiene fuer schienenfahrzeuge
US4747745A (en) * 1985-11-21 1988-05-31 Marathon Letourneau Company Selective beam gantry crane
DE3825097A1 (de) * 1988-07-23 1990-02-08 Stahl R Foerdertech Gmbh Vorrichtung zur positionsmessung bei kran- und elektrohaengebahnen
US5076450A (en) * 1990-04-17 1991-12-31 Paceco Corp. Method and apparatus for reduced radius turning for large rail mounted cranes
US5119737A (en) * 1990-11-01 1992-06-09 Harnischfeger Corporation Apparatus and method for driving a large traveling crane
DE4124173A1 (de) * 1991-07-20 1993-01-21 Faun Gmbh Kranfahrzeug
DE4342522A1 (de) * 1993-09-01 1995-06-22 Krupp Foerdertechnik Gmbh Umschlaggerät für Großbehälter
CA2102140C (en) * 1993-11-01 1999-02-02 Grigory Izbinsky Wayside monitoring of the angle-of-attack of railway vehicle wheelsets
DE4403287C2 (de) * 1994-01-31 1997-02-06 Mannesmann Ag Schienengebundener Mobilkran
US5511268A (en) * 1994-08-08 1996-04-30 The United States Of America As Represented By The Secretary Of Commerce Construction of large structures by robotic crane placement of modular bridge sections
US5529452A (en) * 1994-08-10 1996-06-25 The Taylor Group, Inc. Gantry crane
DE19506856C2 (de) * 1995-02-14 2000-06-08 Mannesmann Ag Gleisgebundener Mobilkran
DE19609035A1 (de) * 1996-03-08 1997-09-11 Krupp Foerdertechnik Gmbh Einrichtung zum kontinuierlichen Messen der jeweiligen Position eines in Bewegung befindlichen Schienenfahrzeugs
DE19609036A1 (de) * 1996-03-08 1997-09-11 Krupp Foerdertechnik Gmbh Einrichtung zum kontinuierlichen Messen der jeweiligen Position eines in Bewegung befindlichen Schienenfahrzeugs
DE19615246A1 (de) * 1996-04-18 1997-10-23 Krupp Foerdertechnik Gmbh Photogrammetrie-Verfahren zur dreidimensionalen Verfolgung von bewegten Objekten
FI100594B (fi) * 1996-09-13 1998-01-15 Kci Kone Cranes Internat Oy Järjestelmä kiskoja pitkin pyörillä kulkevan laitteen, kuten nosturin sillan ohjaamiseksi
DE19654521C1 (de) * 1996-12-19 1998-06-18 Mannesmann Ag Kran, insbesondere schienengebundener Mobilkran
US5893471A (en) * 1997-06-05 1999-04-13 Zakula; Daniel Brian Freely-movable auxiliary hoist for a gantry crane and method for pivoting a load
US5921415A (en) * 1997-07-03 1999-07-13 Markelz; Paul H. Bridge erection system
US6138846A (en) * 1998-03-17 2000-10-31 Mi-Jack Products, Inc. Adjustable expansible load lifting device
US6428267B1 (en) * 1998-09-30 2002-08-06 Gilman Engineering & Manufacturing Co., Llc Pick and place device having two parallel axes
TW495483B (en) * 1998-12-25 2002-07-21 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Seismic isolation system for a crane
US6382865B1 (en) * 1999-06-21 2002-05-07 Richard C. Paxman Base-mounted lubricated ball joint
FR2798347B1 (fr) * 1999-09-09 2001-11-30 Matisa Materiel Ind Sa Vehicule de mesure de l'etat geometrique d'une voie ferree
IT1310853B1 (it) * 1999-10-08 2002-02-22 Fantuzzi Reggiane Spa Gruppo di traslazione universale per gambe di gru o simili
HU222476B1 (hu) * 1999-10-18 2003-07-28 MIKON Mérnőki, Művészeti és Idegenforgalmi Kft. Univerzális rakodó konténerek mozgatására
FI20000501A0 (fi) * 2000-03-03 2000-03-03 Valmet Corp Menetelmä ja sovitelma tampuurirullien käsittelemiseksi
DE10147602B4 (de) * 2001-09-26 2004-11-04 Horst Burbulla Unbegrenzt neigbarer Kamerakran
US6510800B1 (en) * 2001-10-12 2003-01-28 Gunderson, Inc. Multi-unit railroad freight car for carrying cargo containers between container well units
US7201106B2 (en) * 2002-03-18 2007-04-10 Whiston Joseph L Hydrostatic hi-rail system
US6675719B1 (en) * 2002-07-02 2004-01-13 Marine Travelift, Inc. Railroad car wheel handler and method
CA2423098A1 (en) * 2003-03-21 2004-09-21 Linear Transfer Systems Ltd. Tilt mechanism for a transfer rail in a press transfer system
US20060051190A1 (en) * 2004-09-08 2006-03-09 Kazuhiro Taguchi Article storage system
US7708232B2 (en) * 2005-05-19 2010-05-04 Progressive Rail Technologies, Inc. Railroad car lateral instability and tracking error detector
DE102006047997A1 (de) * 2006-10-09 2008-04-10 Hans Künz GmbH Kran
US7671757B2 (en) * 2007-06-06 2010-03-02 General Electric Company Method and apparatus for detecting misalignment of train inspection systems
US8061495B2 (en) * 2007-11-20 2011-11-22 Paceco Corp. Rubber-tire gantry crane with shore power
DE102007049012A1 (de) * 2007-10-11 2009-04-16 Noell Mobile Systems Gmbh Portalhubstapler mit zwei nebeneinander angeordneten Spreadern

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2010040157A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2010040157A1 (de) 2010-04-15
PL2331446T3 (pl) 2013-09-30
AT507333A1 (de) 2010-04-15
US20110180506A1 (en) 2011-07-28
EP2331446B1 (de) 2013-04-03
AT507333B1 (de) 2011-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1911716B1 (de) Kran
EP2552761B1 (de) Schienenfahrzeug mit variabler achsgeometrie
EP2331446B1 (de) Portalkran
EP3031693A1 (de) Zwangsgespreiztes Fahrgestell für ein Schienenfahrzeug und Schienenfahrzeug mit einem solchen Fahrgestell
WO2018234273A1 (de) Abstützeinrichtung für eine drehplattform in einer aufzugsanlage
WO2009112236A1 (de) Raupenkran sowie verfahren zur einstellung einer grund-arbeitsposition eines derartigen raupenkrans
EP2886505B1 (de) Kran
DE202006010790U1 (de) Waggon-Rangiergerät für den Straßen- und Schienenbetrieb
EP2681363B1 (de) Vorrichtung zur bodenverdichtung und verfahren zum aufgleisen einer vorrichtung zur bodenverdichtung
EP2261164A2 (de) Führungseinrichtung mit Mitten- und Geradlaufregelung für einen mit Laufrädern versehenen Kran auf einer Kranbahn mit Kranschienen
DE102006004930A1 (de) Mit einem Zugfahrzeug über einen Schwanenhals kuppelbares Schwerstlastfahrzeug
EP2072683B1 (de) Vorrichtung zur Bearbeitung eines Schrägseils einer Schrägseilbrücke
EP3590616B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum wechseln von stützwalzen an einem walzgerüst
DE3914830C3 (de) Gleismeßvorrichtung
DE102021113888B3 (de) Aufgleisbrückenvorrichtung sowie Verfahren zum Betreiben der Aufgleisbrückenvorrichtung
WO2018172361A1 (de) Gelenkkettenantrieb, insbesondere für eine fahrtreppe
DE102022132028B3 (de) Kran mit Abspannbock und Verfahren zum Abspannen eines solchen
DE2414764C3 (de) Einrichtung zum Kurzkuppeln zweier Fahrwerke eines Schienenfahrzeugs mit Tragschnäbeln
DE2933447C2 (de) Magnetschwebefahrzeug
EP3006388B1 (de) Unterflur-hebeanlage
DE102021118688A1 (de) Selbstfahrende bodenfräsmaschine, adapterset für eine bodenfräsmaschine sowie verfahren zum inkrementellen verschieben und/oder vergrössern des hubbereiches
DE202013104089U1 (de) Mobile Vorrichtung zur Bearbeitung zweier Räder eines Radsatzes
EP3043937B1 (de) Mobile vorrichtung zur bearbeitung zweier räder eines radsatzes
DE19818969C1 (de) Gleisbremse, insbesondere Gefälleausgleichsbremse
WO2010057545A1 (de) Wagen und verfahren zum transportieren einer antriebsspindel für eine walze eines walzgerüstes

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20110302

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA RS

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: HANZ KUENZ GMBH

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 604609

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20130415

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502009006722

Country of ref document: DE

Effective date: 20130529

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: SCHNEIDER FELDMANN AG PATENT- UND MARKENANWAEL, CH

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: SK

Ref legal event code: T3

Ref document number: E 14207

Country of ref document: SK

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: T3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: PL

Ref legal event code: T3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130703

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130805

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130714

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130803

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130704

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130703

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

26N No opposition filed

Effective date: 20140106

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502009006722

Country of ref document: DE

Effective date: 20140106

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130908

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130908

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20090908

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130403

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 8

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 9

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 10

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PFA

Owner name: HANS KUENZ GMBH, AT

Free format text: FORMER OWNER: HANS KUENZ GMBH, AT

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20230926

Year of fee payment: 15

Ref country code: IT

Payment date: 20230920

Year of fee payment: 15

Ref country code: GB

Payment date: 20230926

Year of fee payment: 15

Ref country code: FI

Payment date: 20230926

Year of fee payment: 15

Ref country code: CZ

Payment date: 20230908

Year of fee payment: 15

Ref country code: AT

Payment date: 20230912

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Payment date: 20230822

Year of fee payment: 15

Ref country code: SE

Payment date: 20230926

Year of fee payment: 15

Ref country code: PL

Payment date: 20230814

Year of fee payment: 15

Ref country code: FR

Payment date: 20230926

Year of fee payment: 15

Ref country code: DE

Payment date: 20230928

Year of fee payment: 15

Ref country code: BE

Payment date: 20230926

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Payment date: 20231002

Year of fee payment: 15